Danke, Red Baron.
Sehr informativ, dein Link.
Damit ist die Entscheidung gefallen, ich werd es mit Infrarot versuchen.

Notfalls muss ich eben so feine Hindernisse vermeiden, wird mich auch nicht umbringen.

@Alex: IR-Sensoren werden nicht nennenswert durch Umgebungslicht gestört, da sie moduliert arbeiten. Das klappt richtig gut, keine Sorge.

Vielleicht ergänze ich das Ganze später mit einem zusätzlichen US-Sensor, um die Vorteile von beidem nutzen zu können, mal schauen.