Dämpfung von Schwingungen mit OpAmp LM324

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Hallo,

ich benutze für meinen Linienfolger untenstehende Schaltung zur Unterdrückung von Zitter-/Schlingerbewegungen. An R5 kommt das Signal einer Schaltung für die Liniensensoren an. Die Spannung liegt zwischen 2,5V und 3,5V, abhängig davon, ob sich der Linienfolger in einer Links- oder Rechtskurve befindet. Fährt er geradeaus, ist die Spannung 3V. Die Spannung wird von einem LM386 abgegeben und ist damit relativ niederohmig. Der Ausgang führt zu einem weiteren LM324-Eingang für die Lenkungsansteuerung.

Bei Geradeausfahrten kommt es aufgrund von irgendwelchen Störeinflüssen (unebener Boden, nicht perfektes Fahrwerk etc.) dazu, daß mal der rechte oder der linke Sensor der Linie näher kommt und der Linienfolger für die Geradeausfahrt nachregeln muß. Lenkt er zu stark gegen, ist gleich die nächste Nachregelung nötig und das kann sich dann aufschaukeln.

Der Gedanke bei der Schaltung war: Verstärkung soll durch R2 und R5 auf etwa eins eingestellt sein. Durch R6, C3 ist bei Eingangsspannungsänderung der Widerstand über R6, C3 zunächst klein, da sich C3 auflädt und somit die Verstärkung zu Beginn der Änderung weit unter eins ist. Danach steigt die Verstärkung bei Halten der veränderten Spannung (zB in einer Kurve) nach Aufladung von C3 wieder auf eins. Damit werden schnelle Eingangsänderungen stark geschwächt an den Ausgang weitergegeben.

Die Ausgansspannungskurve steigt im ersten Augenblick steil an um dann flacher werdend den Endwert zu erreichen. Die Kurve ist nach oben gewölbt und hat in etwa die Form wie die Spannungskurve des Kondensators beim Aufladen.

Gibt es eine einfache Schaltung, um den steilen Anstieg im ersten Augenblick zu vermeiden und in einer nach unten gewölbten Form verlaufen zu lassen und erst später dem Endwert wie oben beschrieben annähern zu lassen?

Die Ausgangsspannung soll also zunächst flach beginnen, zunehmend bis zum Endwert steigen oder ab einem gewissen Level abnehmend bis zum Endwert steigen.

Der Sinn ist schnelle Hin- und Herbewegungen des Linienfolgers zu dämpfen. Die bewegen sich im grob geschätzten Bereich von 5 bis 20Hz.

Hoffe hab mich verständlich ausgedrückt.

EDIT: Fragestellung berichtigt. Weiter unten im Thread Skizze mit Spannungsverläufen.

Gruß
Searcher