Ich habe früher mit nur einem ännlichem Motor probiert: https://www.roboternetz.de/community...l=1#post557821 , da war er etwas zu schwach. Deshalb möchte ich jetzt mit zwei versuchen. Eventuell kommt für vorhandene Uhrgetriebe 30:1 noch zusätzliche Untersetzung z.B. 1,75:1 dazu, weil jede Geschwindigkeit für eine "Solarschnecke" für mich akzeptabel ist.
Bisher habe ich durch Entfernen von allen nur für Uhren nötigen Teilen die Schrittmotoren mit Getriebe von ca. 20 auf 4 g "abgespeckt" also deutlich auf ca. 30 x 35 x 15 mm verkleinert und Spulenwiderstand mit ca. 75 Ω gemessen. Sie sollten "stärker" als bisher probierte micro Getriebeschrittmotoren sein, weil sie aus ziemlich großen um Ø 20 cm Wanduhren stammen. So ein unbelasteter Schrittmotor arbeitet bei 1,5 V Spannung mit ca. 32 ms pro Sekunde dauernden 20 mA Stromimpulsen, was durchsnittlichem kalkuliertem Strom von 0,64 mA entspricht.
Ich werde zuerst ein Fahrgestell (Gesamtgewicht um 50 g) mit drei solchen Motorchen ohne µC Steuerung und mit einem 1,2 V AAA Ni-MH Akku basteln und schauen ob es sich mit Antriebsräder Ø 32 mm geradeaus um 1,7 mm / s bewegen könnte.
Dafür habe ich bei zwei Motoren die Rotoren so miteinender fest verbunden, dass sie sich in Gegenrichtungen drehen sollen. Die Schrittmotorchen sind leider zu schwach um sich sogar ohne Getriebe (30:1) und Last in beiden Richtungen zu drehen. Dann muss ich bei einer Drehrichtung bleiben und mich jetzt auf einem US Sensor für Früherkennung von Hindernissen konzentrieren (wie im #141. Beirag erwähnt).
Momentan muss ich auf bei Ebay in China gekaufte US Sensoren hc-sr04 warten._.
Dann habe ich als vorläufige Stromversorgung für den steuernden µC und zwei Schrittmotorchen einen Ni-MH Pufferakku 2,4 V und verdoppelte per ICL7660 bzw. MAX660 Akkupannung für den US Sensor geplannt. Die Schrittmotorchen aus Quarzuhren haben mehrstundige Prüfung mit 2,7 V bestanden, sind aber leider zu schwach um den "leeren" 50 g wiegenden Fahrgestell zu bewegen.
Weil ich mit dem Alter immer kindischer werde, habe ich zuletzt bei Ebay einen für mich perfekten Fahrgestell (Trekbot) gefunden, den ich nur um eine µC Steuerung anstatt vorhandener Fernbedienung erweitern brauche. Ausserdem möchte ich zwei stromsparsame Stepper um je 2 mA und zwei gleichen laufend auswechselnbaren Li-Pos mit Schutzschaltungen und min. 1 Ah verwenden, damit es sich praktisch ununterbrochen in meiner Wohnung bewegen könnte (siehe Foto). Es sollte ungefähr sowas sein: https://www.roboternetz.de/community...0-Solarzweirad .
Ich brauche eigentlich wegen Motorenbefestigung nur Zahnräder mit innerer Verzahnung.
Der Link: http://www.ebay.de/itm/351274646956?...%3AMEBIDX%3AIT und Demo: https://www.youtube.com/watch?v=yzrr8G_Z55c . Falls es sich wie gewünscht umbasteln lässt, melde ich mich noch damit, sonst versuche ich nur mit dem Tankbot: http://www.ebay.de/itm/Tankbot-weis-...item232d1dfc0e ohne Smartphone spielen. Was er kann zeigt das Video: https://www.youtube.com/watch?v=kUwt7P6FV1I .
Jetzt vorm Basteln habe ich zuerst große Qual der Wahl und kann mich nicht schnell entscheiden, tendiere aber wegen akzeptabler Software zum Tankbot eventuell ohne Ketten mit wegen Stromverbrauch geändernter Hardware. Vermutlich hat er zwei DC Bürstenmotoren, die ich gegen per angeblich vorhandene H-Brücken steuerbare BLDC Motoren auswechseln möchte. Das sieht also sogar anschpruchsvoll aus und würde hoffentlich wie skizziert funktionieren:Sonst habe ich in Kundenbewertung gelesen, dass er keine schwarze Hindernisse erkennt und das müsste ich auch noch durch z.B. praktisch stromlose Drehsensoren mit permanenten Magneten am Rad und Reedkontakt am Fahrgestell + retrigerbarem Monoflop ersetzen:Code:>--+----------------------+ \ | \ +--|------+ \ / | | \ / .-. | \ / R | | | \ BG / | | | \.-----./ '-' .-----. _ von |~ +| | VR| |--/ \ |~ -| +-->| µC |-( M ) H-Brücke /'-----'\ | |--\_/ / \ '-----' / \ | / \ | / \ | / \ | >---+ +--------+ BG = Brückengleichr (Schottky) VR = Richtungsignal Vorwärts/Rückwärts R = step up/down Widerstand µC = Steuerung vom M M = BLDC Motor (created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)Es sollte ungefähr so funktionieren:Code:VCC # = Magnet + | K = Reedkontakt .-. R| | R = pull up | | '-' MF = retrigerbarer Monoflop K | .--. MS .--. +---o/o--+-->|MF|--->|µC|-+ MS = Motorstatus: L=läuft, H=haltet | /#\ '--' '--' | === ( A )<-----------------+ µC = Motorsteuerung GND \#/ A = Antriebsrad (created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)Ich habe bereits einen Tankbot bei Ebay gekauft und melde mich nach seinem Erhalt mit Ergebnissen erster "Untersuchung" wieder.Code:original verbastelt .---. | .---. | | S | LED | H | S | | H | t |>--o-->--| i | t | | i | e | /| n | e | | n | u | / | d | u | | d | e | / | e ===> | e | | e | r | / | r | r | | r | u | / | n | u | .--.| n | n |<--# | i | n |<--|DS|| i | g | F | s | g | '--'| s '---' | '---' | F = Fotosensor DS = Drehsensor am Rad (created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)
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