Hallo!
Ich möchte zuerst mit eifachen, sich zufällig bewegendem Sasim ("Solar Artificial animal SIMple") anfangen und ihn langzeitig ausprobieren (siehe Skizze). Beim positiven Ergebnis brauche ich nix komplizierteres basteln. 
Er soll sich beim Starten geradeaus vorwärts bewegen und wenn er am Hindernis gestoppt wird, sollte sich die Drehrichtung des GS umkehren und er soll bis zum nächsten Hindernis rückwärts fahren, wo sich die Drehrichtung wieder umkehrt, usw..
In welcher Richtung er bei Rückwärtsfahrt dreht, ist (fast) zufällig. Der Kurwenwinkel und somit der Kurvenradius ist durch beiseitige Begrenzung festgelegt, damit er nicht im Kreis fährt.
Um Hindernisse zu erkennen wird der GS ein Imulsgeber haben und es werden ausserdem Akuspannung, Ladestrom und Umgebungshelligkeit überwacht. Er soll eben bei höherem Ladestrom als Stromverbrauch stehen bleiben und warten bis der Akku voll wird.
Code:
AT
|
|
.-----V------------------------.
| .-------. .-------.--|--. | FR = freilaufendes Rad
| | .---. |-\ | | FR | |
| | |GS | | \ | '--|--' | SC = Solarzellen
| | '---' | || | |
| | | | V| | | AT = Antriebsteil
| |.--|--.| | | |
| || AR |#-o | SC | | GS = Getriebestepper
| |'--|--'| | | |
| | | A| | | AR = Antriebsrad
| |.-----.| || | |
| || BG || / | .--|--. | BG = Balancegewicht
| |'-----'|-/ | | FR | |
| '-------' '-------'--|--' | o = Kugellager
'------------------------------'
(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)
Die Steuerung scheint mir einfacher mit mehreren kleinen paralell arbeitenden spezialisierten µC's (da nur 0,1 g in SMD) als mit Multitasking zu sein. Der Takt 12 kHz für SC kommt von HC, der mit internem Takt 48 kHz arbeiten wird. Der Sasim bekommt noch zusätzliches Getriebe 3,3 : 1, dass die gesamte Untersetzung vom Rotor des GS zum Antriebsrad ca. 600 : 1 wird. Ich werde auch noch versuchen den Stromverbrauch zu senken und das Optimum für mich im praktischen Test zu ermitteln.
Code:
-----.
REF Spannung ------- C ->| | vom
Akkuspannung ------- C ->| HSC | Impulsgeber
Ladestrom ------- C ->| |<-------+
Tag/Nacht ----------->| | |
'-----' |
| |
| |
/ 3 |
C = Komparatoreingang | |
| |
HSS = Hauptcontroller -----. 2 |
| | / \
SC = Steppercontroller | SC |--/-->(GS )
| | \_/
GS = Getriebestepper '-----' |
===
GND
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Erste Messungen des Stromverbrauchs mit einfachem SC haben gezeigt, dass ein GS bei Versorgungsspannung 3 V ca. 3,5 mA beträgt, aber bei 4,2 V leider schon das doppelte.
Ich habe 6 Solarzellen wie skizziert verbunden und Ladestrom beim angeschlossenem Li-Po Akku ohne Schutzschaltung gemessen. Beim Streulicht 0,3 mA und unter direkter Sonnenstrahlung durch ein Fenster 30 mA. Es sind nur Richtwerte die stark von Tages- und Jahreszeit abhängen, da die o.g. Solarzellen bei direkter senkrechter Sonnenstrahlung bis zum dreifaches davon liefern können (max. 7V und 90 mA).
Als Akku möchte ich einen bereits dafür um 2 g wiegenden 30 mAh Li-Po Akku mit selbst gebastelter Schutzschaltung anwenden: https://www.roboternetz.de/community...f%C3%BCr-Li-Po . 
Code:
SCX = Solarzelle Panasonic BP-376634
.---------------------------.
|.---. .---. .---.|
|| | | | | ||
||SC1| |SC3| |SC5||
||- +| |- +| |- +||
|'---' '---' '---'|
| | | | | | | |
| | +--------|-+--------|-+-|---> +
| | +--------|-+--------|-+-|---> -
| | | | | | | |
|.---. .---. .---.|
||+ -| |+ -| |+ -||
||SC2| |SC4| |SC6||
|| | | | | ||
|'---' '---' '---'|
'---------------------------'
(created by AACircuit v1.28.6 beta 04/19/05 www.tech-chat.de)
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