Hallo PICture,

ich blick nicht mehr so richtig durch, welches Fahrwerk Du in dem Code skizzierst hast.

Ist es ein Kettenfahrzeug bei dem immer nur die gleiche Kette bei Hindernis auf rückwärts geschaltet wird?
Oder sind es Räder, die je nachdem auf welcher Seite das Hindernis auftaucht, rückwärts geschaltet werden?

In jedem Fall ist es so, daß beim rückwärts drehen nach hinten seitwärts Platz gebraucht wird. Durch die virtuellen Bumper kommt k.T. zu nah an Hindernisse und bei deren ungünstiger Anordnung b.z.w. ungünstiger zufälliger Fahrroute könnte da nicht mehr genug Rangierplatz sein und das k.T sich festfahren.

Ich hab ja gerade sowas ähnliches im Test: Fahrwerk mit differentieller Lenkung auf zwei Antriebsrädern plus Stützrad und vorne zwei Taster als Bumper. Das kann sich aus solchen misslichen Lagen meistens durch sehr oftes Umschalten zwischen vorwärts- und rückwärtsfahren befreien - manchmal, wenn auch selten bleibt es stecken.

Bin mir nicht sicher, ob man das soweit optimieren kann, um das Festfahren zu vermeiden. Hilfreich wäre da sicher eine runde Fahrwerksform, die sich auch auf der Stelle drehen kann.

Wie in oberallgeiers Video https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=533106#533106 schön zu sehen ist, braucht das MiniDO zur Drehung fast keinen zusäzlichen Platz.

Möglich wär vielleicht auch kein hinten oder vorne zu haben, so das bei Hindernis einfach die Fahrtrichtung gewechselt wird und sich k.T. fortan in die neue Richtung bis zum nächsten Hindernis bewegt. Damit es nicht zwischen zwei Hindernissen pendelt mit zufälligen Kurvenfahrten dazwischen.

Ich dachte, ich könnte das Festfahren mit zusätzlichen Bumpern auf den gegenüberliegenden Seiten verhindern (Hinderniserkennung bei Rückwärtsfahrt) und mußte erkennen, das es zumindest mit meinem einfachen Fahralgorithmus nicht so einfach zu lösen ist.

Hoffenlich gelingt Dir da der Durchbruch [-o<

Gruß
Searche