Hallo!

Nach Überlegungen konnte ich Probleme bei Bewegung von Pumpi in meiner Wohnung sogar ohne Kugel lösen (momentan nur theoretich).

Erstes Problem war zu geringer Grip mit glatem Gummi bezogenen Antriebsräder. Das habe ich beseitigt durch entfernen von glaten "Gummireifen" und draufkleben auf die Kunstoffräder entsprechenden Abschnitten von ca. 2mm breiten Zahnriemen aus bereits zerlegten Drucker.

Zweites Problem war, dass das rotierende Zahnrad auf dem Boden liegende z.B. Haare um sich gewickelt hat. Um das zu eliminieren möchte ich den Zahnrad mit dünnem Kunststoff z.B. TESA-Band umkleben.

Letzte Fahrtests mit Handsteuerung und voller Belastung (Akkus und Solarzellen) haben gezeigt, dass der Pumpi sich für mich zufriedenstellend bewegt. Weil er höchstens um 5cm hoch wird, sollte er sogar unter allen Möbel durchkommen.

Deswegen möchte ich ihn jetzt fertig bauen und später, wenn ich zufällig geeignete durchsichtige Kugel finde, ihn in beweglichen "Käfig" reintun.

Um das Gleichgewicht und Grip den Antriebsrader zu verbessern möchte ich den Motor nach hinten zwischen die Räder verlegen und direkt auf dem Schneckengetriebe befestigen. Das mindert deutlich die Energieverluste zwischen zwei sich gegeneinander bewegenden Zahnräder.

Ich werde warscheinlichst den Trackball mit einem kleinerem freidrehbarem Rad ersetzen um das Passieren von Hindernissen (z.B. Läufer) zu verbessern und fast gleiche Höhe vom Pumpi vorne und hinten zu haben.

Ausserdem will ich die ganze Mechanik an dafür vorgesehenes Gehäuse aus dünnem Kunstoff befestigen, das nur um 1 g schwerer als bisherige Lochrasterplatine ist. Damit wird nur leichtere und schnell austauschbare Platine für die Elektronik nötig.

Weil ich möglichst kleinen Stromverbrauch haben möchte, würde ich wachrscheinlich zum Umpolen des Motors ein bistabiles Relais nehmen. Das verlangt leider um ein µC Ausgang mehr und momentan ist ein PIC16F630 mit 14 Pin's und 12 I/O's vorgesehen.

Wenn der neue Fahrgestell vom Pumpi fertig wird, mache und poste ich seine Fotos.

MfG