Hi!

Also für sowas haben sich schlaue Leute etwas ausgedacht Bild  
Es gibt ICs wo die ganze Ansteuerung schon drin steckt. Man muss lediglich noch ein par Signale von Außen hinzugeben wie z.B.

Links- oder Rechtslauf
Halb oder Vollschritt
...

guck dir mal die L297/L298 Postings hier an.
Das müsste für dich genau das richtige sein.

Gruß
Chris