Andyj11,

nee, Deine Erklärung für die "cbi"- und "sbi"-Anweisungen verstehe ich nicht. Weiter oben im Programm steuerst Du die Motoren so an

Code:
;TEIL3...................START.......................Auswertung-->Motorsteuerung
       
        sbrc Linienerkennung, 2   
            ldi r28, 0b00000010        ;Motor = Rechts
            out PORTB, r28
        sbrc Linienerkennung, 1       
            ldi r28, 0b00000110        ;Motor = Beide
            out PORTB, r28
        sbrc Linienerkennung, 0       
            ldi r28, 0b00000100        ;Motor = Links
            out PORTB, r28
Das lese ich so, dass der rechte Motor an Pin1 (r28 = 0b00000010) angeschlossen ist und der linke an Pin2 (r28 = 0b00000100).
Wenn PORTB aus Ausgang konfiguriert ist, haben die Anweisungen

Code:
            ldi r28, 0b00000010        ;Motor = Rechts
            out PORTB, r28
exakt dieselbe Wirkung wie
Code:
           sbi PORTB,1
d.h. es sieht so aus, als schaltetest Du mit dem Codestück, mit dem Du die LEDs steuern willst, auch die Motoren ein und aus.

Ciao,

mare_crisium