DC Servo ansteuerung

**Amarillo** · 13.12.2004, 16:40

Hallo,
Für eine Teleskopmontierung (2 zueinander orthogonale Achsen) plane ich einen Antrieb mit DC Servomotoren. Da ich jedoch eher Anfänger in Sachen Elektronik bin, Suche ich Hilfestellungen zur Ansteuerung der Motoren. (Literatur, Links, Tipps)

Die Steuerung soll folgendes "können":
- Ansteuerung der beiden Motoren durch 4 Schalter
- Anschluss von 2 Encodern zur Überwachnung der Drehwinkel
- verschiedene Geschwindigkeitsstufen (am besten einstellbar)
- Ansteuerung der Motoren durch die Nachführkamera
optional:
- kleines Display
- Ansteuerung über RS232-Schnittstelle
- kleine Datenbank mit Objekten/Koordinaten

Meine Frage ist, wie soetwas prinzipiell zu realisieren ist bzw. ob es überhaupt für einen Anfänger zu realisieren ist.
Ich nehme mal an, dass man da um Microcontroller nicht herumkommt

Ich kann etwas programmieren, allerdings "nur" Delphi also kein Assambler oder C.

Über anregungen würde ich mich sehr freuen

Julian

p.s. Es gibt verschiedene gute Gründe warum ich keine Schrittmotoren verwenden will (habe zur Zeit eine Schrittmotorsteuerung, allerdings eine gekaufte), der beste ist der hohe Preis für Schrittmotore in der benötigten Qualität / Leistung.

**RCO** · 13.12.2004, 17:20

Eine wichtige Frage:
Du bist dir bewusst, dass Servos nur einen Radius von 180 grad haben?!
Es sei denn du würdest sie hacken, wobei die eigentlich funktion des Servos verlorenging und er zu einem Getreiebmotor mit mehr oder weniger gutem Fahrtenregler würde.

MFG Moritz

**Amarillo** · 13.12.2004, 20:45

Hallo Moritz,
hab mich vielleicht falsch ausgedrückt. Ich meine keine Servos aus Modellbauautos etc. sondern DC-Servomotoren (werden soweit ich weiß ja beide gleich angesteuert, jedoch ist meiner nicht auf einen Winkel beschränkt. Habe zufällig schon einen Motor, mit einem Harmonic Drive Getriebe, was auch angeblich

absolut spielfrei ist. )

So wie ich das bisher verstanden habe, wird ein Servomotor mit einer gewissen Impulslänge angesteuert, die ihn "stillhält", für seine Bewegungen werden die Impulslängen verändert.

Viele Grüße
Julian

**RCO** · 13.12.2004, 21:31

Das ist ja gerade das was ich meine...
Normale Servos haben einen maximalen drehwinkel von 180 grad, da sie meistens nur zum verstllen von Tragflächen oder ähnlichem eingesetzt werden. Dabei wird alle 20 ms ein Impuls gesendet dessen Länge die Position des Servos angibt. Du kannst also quasi sagen: 30°, 50° etc. Das Problem dabei ist natürlich, dass sie nicht durchfrehen können! Wenn man sie Hackt, ist das zwar möglich, gleichzeitig verschwindet aber auch die Eigenschaft der "Winkelstellung". Ich kann natürlich nicht sagen, was du für welche hast, aber das ist das, was ich unter Servo verstehe, bitte versteh mich deshlab nicht falsch

Bitte kläre mal genau, was du für Motoren hast...

MFG Moritz

**Amarillo** · 13.12.2004, 22:59

Hi
also es handelt sich um einen Harmonic Drive DC Servo Actuator
Modell: RH-8D-6006
Habe ein paar Infos über den Motor auf der homepage des Herstellers gefunden:
http://www.hdsi.net/products/rotaryactuator/rh.cfm
http://www.hdsi.net/notes/appnote/

Ich hoffe es hilft dir weiter!

MfG
Julian

**Kjion** · 14.12.2004, 07:51

Moin,
die Motoren sehen echt net aus. Wo hast du die den her, wenn man mal fragen darf

MfG Kjion

**Amarillo** · 14.12.2004, 16:22

Hi
Ebay machts möglich

MfG Julian

15.12.2004, 19:32

der optische Encoder beim RH-8D-6006 ist schon mal ein deutlicher Unterschied zu hier üblichen Servo's, die ja die Positionsrückmeldung über ein mitdrehendes Potentiometer realisieren. Und mit 1,5µs +/- 0,5µs langen Impulsen wird der RH-8D-6006 auch nicht angesteuert...
Ich halte es für ein sehr anspruchsvolles Projekt. Aber realisierbar, wenn die Mechanik feinfühlig und reibungsarm, die Auflösung des Encoders ausreichend ist und die Motordrehzahlen nicht zu niedrig werden (reproduzierbarer Rundlauf). Kurze Positionierzeit wird wohl nicht das Problem sein, eher die konstante Nachfürgeschwindigkeit ohne zittern in der Mechanik.
RG

**Amarillo** · 15.12.2004, 19:58

Danke für die Antwort!
In der Tat ist der langsame Rundlauf sehr wichtig. Die Mechanik soll nicht das Problem sein, ist auch schon zu einem großteil fertig. Da durch ein 2 stufiges Schenckengetriebe + dem Vorgetriebe des Motors die Übersetzung sehr groß wird sollte der Rundlauf keine Schwierigkeiten machen.
Mein Problem ist wie gesagt die Elektronik. Kann mir jemand Literatur zu diesem Thema empfehlen? Habe bereits etliche Anleitungen zur Ansteuerung von Servomotoren mit dem C-Control bzw. mit dem Atmel Microkontroller gefunden, nur habe ich wenig ahnung, was die sinnvollste Variante ist und wo ich am besten anfangen sollte. Wäre schön wenn ihr mir weiterhelfen könntet.

MfG
Julian