Gefahrene Distance in Array Speichern

**PocketPc** · 27.04.2010, 18:36

Guten Abend.

Ich möchte meinen RP6 Autonom rum fahren lassen und gerne die Distance die er links und rechts zurück legt in einem Array speichern.

Als erstes will ich mir die Distance über den Loader anzeigen lassen.

writeString_P("Distance: ");
writeInteger(getDesSpeedLeft(), DEC);
writeString_P(" cm | ");

Jetzt müssten er doch die gemessenen Drehzahlen ausgeben. tut er bei mir leider nicht. Ich bekomme nur 0.

**PocketPc** · 28.04.2010, 10:41

Hat keiner eine Idee?

**Zizibee** · 28.04.2010, 11:36

Die Funktion "getDesSpeedLeft()" liest die Umdrehungen pro Minute deines Linken Rades aus, aus der du dann mit dem Radius deins Rades (ca. 2,7 cm?) deine Wegstrecke berechnen kannst. Ich hab mal versucht mit "getDesSpeedLeft()" die Umdrehungen auszulesen und es scheint zu funktionieren.

Code:

#include "RP6RobotBaseLib.h"

int main(void)
{
	initRobotBase(); // Mikrocontroller initialisieren
	powerON(); // Encoder und Motorstromsensoren anschalten (WICHTIG!!!)
	moveAtSpeed(70,70); // Geschwindigkeit einstellen
	
	startStopwatch1();

	while(true)
	{
		// Aus der Hauptschleife ständig die motionControl Funktion
		// aufrufen – sie regelt die Motorgeschwindigkeiten:
		task_motionControl();
		task_ADC(); // Wird wegen den Motorstromsensoren aufgerufen!
		
		if (getStopwatch1() > 1000)
		{
			writeString_P("Umdrehungen: ");
			writeInteger(getDesSpeedLeft(), DEC);
			writeString_P(" U/min \n");
			setStopwatch1(0);
		}
	}

return 0;
}

Wenn du etwas mehr von deinem Programmcode gezeigt hättest, hätte man auch nach dem Fehler suchen können.

Grüße