@Sebastian,

die Frage, wieviel Sensoren und welche, stellt sich erst, nachdem die Frage nach dem Algorithmus beantwortet ist . In diesem Sinne: Guck' doch mal hier:

http://www.allpsych.uni-giessen.de/d...s/particle.pdf

Die Suchwort-Kombination "+Kalman+Partikelfilter" liefert reiche Beute; u.a. hinsichtlich Monte-Carlo-Verfahren (@rossir )!

Eine Alternative könnten ortsfeste Navigationsbaken sein. Die Ortsberechnung aus den Peilrichtungen bzw. Peilrichtungen und Entfernungen ist klar. Für die Aufgabe, die Baken aufzufinden und zu identifizieren, müsste man eine geeignete Methode aussuchen.

Ciao,

mare_crisium