ok, da habe ich wieder losgebastelt ohne vorher zu überlegen. Bisher war ich völlig auf 3 gleichverteilte Sensoren am Roboter eingeschossen, dass man mit denen unter Umständen gar keine (auch mit Richtungswissen) Aussage zur Position treffen kann, ist mir erst anhand der Kartoffelscheiben Darstellung von @mare_crisium klar geworden.
Also habe ich mich jetzt erst mal damit beschäftigt herauszufinden, wie viele Sensoren ich eigentlich am Roboter brauche, um mich in allen Position auf dem Tisch zu recht zu finden. Klar, wenn ich nur Sensoren mit einer geringen Reichweite habe, nützt der mir in der Mitte des Tisches nichts, kann am Rand aber noch ganz brauchbare Ergebnisse liefern.
Ich habe einen Simulator geschrieben und für bis zu 10 Sensoren mit einer Reichweite von 1cm bis zur Tischdiagonalen die Frage testet - Siehe Gesamtübersicht.pdf . Ich untersuche für jeden Eintrag in der Matrix (1 cm als Auflösung) jede Orientierung des Roboters darauf, ob eine hinreichende Zahl von Messwerten besteht um eine Lokalisierung auszuführen.
Interessant ist, dass man offenbar mindestens 6 Sensoren braucht um sich bei dieser Tischkonfiguration (122 x 18 zurecht zu finden.
Um das Ganze etwas zu illustrieren zwei Bilder unterschiedlicher Reichweiten mit 3 und 6 Sensoren ... wobei die Reichweite (85cm) auch für 6 Sensoren noch nicht ganz ausreicht, um sich auf dem ganzen Tisch lokalisieren zu können. (0 bedeutet, dass in keiner Richtung eine korrekte Positionierung möglich ist, 1 sagt hier funktioniert die Lokalisierung in allen Richtungen)
Soweit so gut ... Was meint Ihr, ist die gleichverteilte Anordnung der Sensoren zu nicht zu toppen oder bekommt man mit unsymetrischer Verteilung unter Umständen eine Positionierung mit geringerer Reichweite hin? Das Problem ist die Performance meiner Simulation. Um alle in 8 Sensorkonfigurationen aus der Gesamtdarstellung durchzuspielen hat mein Rechner über eine Stunde gebraucht
zurecht zu finden.
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