Irgendeine Voraussetzung Deiner Simulation verschweigst Du oder verstehe ich nicht.


Hier zwei Gegenbeispiele:
Kein Roboter (auch mit 1000 Lasersensoren (symetrisch oder asymetrisch angeordnet) die jeweils unendliche Reichweite hätten) kann zwischen den folgenden Positionen (x, y, a) unterscheiden:
Gegenbeispiel 1
(10, 10, 180) und (112, 178, 0)

Gegenbeispiel 2
(61, 94, 0) und (61, 94, 180)

Allgemein:
Die Laserlokalisation allein hilft nicht um zwischen einer Position und der punktgespiegelten Position zu unterscheiden.

D.h. bei Deiner Untersuchung dürfte höchsten der Wert 0.5 (statt 1.0) raus kommen.

Das mit der 1cm Auflösung Deiner Matrix verstehe ich zwar aber Du sagst nichts zur Auflösung der untersuchten Roboterblickrichtungen.