Mobiler Asuro mit fest montiertem Greifarm Zum nachbauen

[Thund3r]

Hallo

Ich möchte ein neues Projekt vorstellen.

Ich habe meinen Asuro mit einem neuen Greifarm ausgestattet der fest am Robo montiert ist und mit dem der Asuro sich auch bewegen kann.

So war der Aufbau geplant:

Bild hier  

Hier ein paar Fotos der Entstehung:

Auf dieser Halterung wird der Arm später gesetzt. Die Halterung besteht aus einem zurecht geschnittenem Stück Aluminium und 2 langen Schrauben die durch die gebohrten Löcher eingelassen wurden.
Die Halterung wird dann später an den Asuro geschraubt:

Bild hier  

2 Servomotoren mit einem Abstand aneinander fixiert:

Bild hier  

Die Greifer aus kleinen gesägten Metallschienen:

Bild hier  

Greifer werden angebracht und der Greifkopf ist fertig:

Bild hier  

Der Mittelteil besteht aus zurechtgeschnittenen Aluminiumschienen so ist der Arm relativ leicht. Zwischen den Schienen sind die Servos passend montiert.

Bild hier  

Der Greifkopf wird an den Mittelteil montiert:

Bild hier  

Nun werden noch die Kabel etwas geordnet und ein kleiner Schalter zur Regelung der Stromversorgung wird angebracht:

Bild hier  

Der Greifarm ist soweit fertig:

Bild hier  

Bild hier  

Am Ende wird er noch an den Asuro geschraubt:

Bild hier  

Hier ein paar kleine Videos des Arms

Video 1: http://www.youtube.com/watch?v=zVLRwRaELbo

Video 2: http://www.youtube.com/watch?v=byIxVQU6Ug0

Hier der Quellcode zum ersten Video (Sehr simpel und noch nicht ausgereift):

by Thund3r

#include "asuro.h"

int main(void)
{
	Init();
	int z;
	int x;
	StatusLED(OFF);
	while(PollSwitch()<2);
	while(1)
	{
	
	
  for(x=0; x<15; x++)
	  {
	  Servog1(100);
	  Servog2(100);
	  }
	  pause();pause();
	   for(x=0; x<18; x++)
	  {
	  Servog1(33);
	  Servog2(180);
	  }
	   pause();pause();
	 for(x=0; x<15; x++)
	  {
	  Servoh(90);
	  Sleep(3); Sleep(3); Sleep(3); Sleep(3);
	  }
	pause();pause();
	
	for(x=0; x<15; x++)
	  {
	  Servod(33);
	  }
	  pause();pause();
	  	for(x=0; x<15; x++)
	  {
	  Servod(180);
	  }
	  pause();pause();
	  	for(x=0; x<15; x++)
	  {
	  Servod(100);
	  }

	  pause();pause();
	  
	 for(x=0; x<15; x++)
	  {
	  Servoh(160);
	  Sleep(255); Sleep(255); Sleep(255); Sleep(255);
	  }
	
	pause();pause();
		
	
		
	}
	
	while(1);
	return 0;
}

void pause(void)
{
int i;
for(i=0;i<100;i++)
Sleep(200);
}

void Servog1(int pos) // Erster Greifer
{

	StatusLED(GREEN);     
	   Sleep(pos);
     StatusLED(OFF);
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
	StatusLED(GREEN);       
	   Sleep(pos);
      StatusLED(OFF);
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
	  
}

void Servog2(int pos) // Zweiter Greifer
{

	StatusLED(RED);     
	   Sleep(pos);
     StatusLED(OFF);
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
	StatusLED(RED);       
	   Sleep(pos);
      StatusLED(OFF);
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
	  
}

void Servoh(int pos) // Hebender Servo
{

	FrontLED(ON);     
	   Sleep(pos);
     FrontLED(OFF);  
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
	FrontLED(ON);         
	   Sleep(pos);
      FrontLED(OFF);  
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
	  
}

void Servod(int pos) // Drehender Servo
{

	BackLED(ON,ON);     
	   Sleep(pos);
     	BackLED(OFF,OFF);  
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
		BackLED(ON,ON);          
	   Sleep(pos);
      	BackLED(OFF,OFF);  
      Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255); Sleep(255);Sleep(255);Sleep(255);
	  
}

Gruß Thund3r

[radbruch]

Echt super! Scheinbar hast du nun deine Berufung in der Robotik gefunden ;)

Gruß

mic

[_|Alex|_]

cooles teil hat ähnlichkeit mit dem von deinem RP6

Lg ALex

[Martinius11]

wirklich klasse aber ich glaube das der Asuro das enrgietechnisch nicht lang duch hält könntest du das mal ausprobieren würd mich interesieren

[Thund3r]

Hallo

Vielen Dank!

Ja es ist quasi der den der RP6 hat nur als kleinere und leichtere Version für den Asuro.

Gruß Thund3r

[Thund3r]

Hallo

@Martinius11 Ja also da sehe ich auch ganz klar den Haken an der Sache.
Der Asuro schlägt sich aber bis jetz recht Wacker er war ca 1/2 -1 Stunde in Betrieb mit dem Arm und scheint noch genug Saft zu haben.
Ich werde bald mal schauen wielang der Robo das energietechnisch schafft.

[Martinius11]

Das liegt halt an den Servos die du ja eigentlich für den RP6 gekauft hast
Ich glaube wenn man noch etwas leichtere Bauelemente und kleinere Servos
nehmen würde könnte man wahrscheinlich bessere Ergebnisse erziehlen.

PS: Ich plan auch grad nen Arm, für den RP6, und möchte dabei einen 3-Gliedrigen Greifer bauen ich weiß aber nicht genau wie ich die am besten schließen und öffnen soll.Wäre dank bar für Vorschläge.

[_|Alex|_]

jezt versau ich wieder Thund3rs Projekt
Hier
http://www.youtube.com/watch?v=rLLO4MKR2sM

Ein Greifer by radbruch

[Thund3r]

Hallo

Ja versaut mir den mal alle

@ Martinius11
Meinst du vielleicht sowas?
Der Bolzen in dem Gehäuse wird zurückgezogen und die 3 daran befestigten Greifer schließen sich. Das könnte man mit einem Servo und etwas handwerklichem Geschick sicher realisieren

Bild hier  

Gruß Thund3r

[radbruch]

Hallo

Das wäre wohl eher ein Greifer für den asuro:

Bild hier  


Das ist der Minigreifer von meinen Delta-Robot Spielereien. Das digitale Miniservo kostete "damals" 5€, leider ist es heute scheinbar nicht mehr im Sortiment.

Gruß

mic