Maussensor für autonomes Auto

[Bl4cke4gle]

Hallo!

Ich hoffe, ich habe das richtige Unterforum erwischt.

Wir haben derzeit an der FH ein Projekt, in dem wir (auf Basis eines ferngesteuerten Autos) ein autonomes Auto bauen sollen.
Dieses soll dann eine gewisse mit Brettern abgegrenzte Strecke entlangfahren und möglichst schneller als die anderen
Viele Teams benutzen dazu Infrarotsensoren, die die Bretter abtasten, allerdings wollten wir gerne mal etwas anderes machen und einen Maussensor unter dem Wagen benutzen, um mit Mitteln der Regelungstechnik einer vorher definierten Strecke zu folgen.
Dabei taten sich nun in den Vorüberlegungen folgenden Probleme auf:

- Der Wagen befindet sich etwa 1 cm über dem Boden, alle Mäuse, die ich kenne zeigen in der Höhe keine Wirkung mehr. Allerdings soll es Lasermäuse geben, mit denen es geht. Weiß da jemand was von?
- Man wird auch über Fliesen fahren müssen, die spiegeln. Denke mal, daher sollte man sowieso schon einen Lasersensor benutzen. Liege ich da richtig?

Ich bin über alle Stellungnahmen sowie Tips froh, da wir uns selbst nicht sicher sind, ob es uns möglich ist, diese Idee umzusetzen.

Vielen Dank!

mfg,
Bl4cke4gle

[PICture]

Hallo Bl4cke4gle!

Ich habe mich dafür zwar interessiert, aber nichts praktisch gemacht. Es gibt aber Forummitglieder, die schon praktische Erfahrungen gesammelt haben.

Als Starthilfe würde ich dir https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=53759 empfehlen.

Viel Erfolg!

MfG

[Bl4cke4gle]

Hallo!

Vielen Dank für deine Antwort. Das sieht ja auf den ersten Blick ein wenig ernüchternd aus.
Allerdings wurde nie mit Lasermäusen hantiert. Gibt es da eventuell nennenswerte unterschiede?

mfg

[mare_crisium]

Bl4cke4gle,

der wesentliche Unterschied zwischen LED- und Laser-Mäusen ist die höhere Leuchtdichte, die man mit dem Laser als Lichtquelle erreichen kann. Andere Eigenschaften des Lasers, z.B. die Kohärenz des Lichtes, spielen keine Rolle.

Auf spiegelndem Untergrund funktionieren optischen Maussensoren schlecht, weil sie ihr Spiegelbild sehen. Und das bewegt sich mit derselben Geschwindigkeit, wie der Sensor selbst. Er misst also immer Null. Nur an den Fliesenfugen wird's besser.

Wenn der Untergrund sauber ist und die Räder gut greifen, dann sollte einfache Odometrie (Drehwinkelmessung an den Rädern) eigentlich ausreichend genau sein .

Ciao,

mare_crisium

[Bl4cke4gle]

Hi!

Es gibt natürlich verschiedene möglichkeiten. über die drehzahl des motors und kompass wurde auch schon nachgedacht.

der wesentliche Unterschied zwischen LED- und Laser-Mäusen ist die höher Leuchtdichte, die man mit dem Laser als Lichtquelle erreichen kann. Andere Eigenschaften des Lasers, z.B. die Kohärenz des Lichtes, spielen keine Rolle.

wieso wird dann behauptet, lasermäuse funktionieren auf spiegelnden oberflächen besser?

zum thema maussensor habe ich heute erfahren, dass das schonmal jemand probiert und es wohl funktioniert hat. ein problem war, dass das auto eventuell zu schnell wurde. allerdings wurde dafür kein maussensor aus einer maus sondern ein eigens hergestelltes gerät gebaut, was lediglich auf der selben technologie fußte.
mein prof will diesbezüglich nochmal nach den bauteilen und verwendeten programmroutinen suchen. bin ich mal gespannt.

ich merke schon, das thema wurde in diesem forum zu genüge behandelt und letztendlich als unbrauchbar abgetan, da zu viele probleme auftraten.
werde demnächst ebenfalls mal berichten, was aber nicht heißen soll, dass ich keine anregungen mehr entgegennehme

mfg,
Blackeagle[/quote]

[Rabenauge]

Die "Technologie" Maussensor ist im Prinzip nur eine Minikamera.
Und es funktioniert deshalb nicht (ohne Umbauten) weil die Linse dieser Kamera so gestaltet ist, dass das Ding bei geringem Bodenabstand einfach nichts mehr sieht.
Wenn du _das_ änderst, geht es sehr wohl.
Oder du baust halt eine einfache Kamera drunter.

[Bl4cke4gle]

alles klar, werden wohl eine eigene konstruktion bauen müssen.
melde mich dann wieder

mfg

[Bl4cke4gle]

so.. anders als erhofft, hat mein prof die entsprechenden bauteile nicht mehr gefunden

daher nun meine frage: was würde ich alles zum zusammenbau eines eigenen sensors benötigen?
ich denke mal an irgendeine LED als sender, dann einen sensor z.b. von agilent und eine entsprechende linse, damit der brennpunkt (von was eigentlich? dem sensor oder dem sender?) auf 1cm abstand gesenkt wird. irgendeine art von controller, wie in mäusen vorhanden, wohl auch noch.
sonst noch was?

vielen dank für eure tips!

mfg,
Blackeagle

[mare_crisium]

Bl4cke4gle,

einen guten Einstieg bekommst Du, indem Du das Datenblatt eines Maussensors studierst. Die von Avago findest Du z.B. hier

http://www.avagotech.com/pages/en/na..._mouse_sensor/

Dann verstehst Du auch besser, wozu die Optik erforderlich ist .
Ich schätze mal, dass Du für's Zusammenstricken der notwendigen Hard- und Software mindestens ein halbes Jahr veranschlagen musst. Ich habe mehr als das gebraucht. Hast Du soviel Zeit?

Ciao,

mare_crisium

[Bl4cke4gle]

hi!

ja, ein halbes jahr habe ich leider nicht

wie schaut das eigentlich mit der linse aus? bei diesen maus-teilen sind das hochpräzise gegossene plastikteile. kann man das nicht einfacher haben und sich aus zwei linsen etwas zusammenbasteln?
ansonsten wäre das für den normalsterblichen ja unmöglich...

mfg,
Blackeagle