Bitte erkärt mir diesen Text

**DerNeuling** · 15.04.2010, 17:37

Hi Com,

hier ist das Beispiel, in dem der RP6 in Richtung Licht fährt:

Code:

// Includes:

#include "RP6RobotBaseLib.h" 	

/*****************************************************************************/
// Behaviour command type:

#define IDLE  0

// The behaviour command data type:
typedef struct {
	uint8_t  speed_left;  // left speed (is used for rotation and 
						  // move distance commands - if these commands are 
						  // active, speed_right is ignored!)
	uint8_t  speed_right; // right speed
	unsigned dir:2;       // direction (FWD, BWD, LEFT, RIGHT)
	unsigned move:1;      // move flag
	unsigned rotate:1;    // rotate flag
	uint16_t move_value;  // move value is used for distance and angle values
	uint8_t  state;       // state of the behaviour
} behaviour_command_t;

behaviour_command_t STOP = {0, 0, FWD, false, false, 0, IDLE};

/*****************************************************************************/
// Cruise Behaviour:

#define CRUISE_SPEED_FWD 80 // Default speed 

#define MOVE_FORWARDS 1
behaviour_command_t cruise = {CRUISE_SPEED_FWD, CRUISE_SPEED_FWD, FWD, 
								false, false, 0, MOVE_FORWARDS};

/**
 * Cruise Behaviour
 */
void behaviour_cruise(void)
{
}

/*****************************************************************************/
// Escape Behaviour:

#define ESCAPE_SPEED_BWD    80
#define ESCAPE_SPEED_ROTATE 60

#define ESCAPE_FRONT		1
#define ESCAPE_FRONT_WAIT 	2
#define ESCAPE_LEFT  		3
#define ESCAPE_LEFT_WAIT	4
#define ESCAPE_RIGHT	    5
#define ESCAPE_RIGHT_WAIT 	6
#define ESCAPE_WAIT_END		7
behaviour_command_t escape = {0, 0, FWD, false, false, 0, IDLE}; 

/**
 * This is the Escape behaviour for the Bumpers.
 */
void behaviour_escape(void)
{
	static uint8_t bump_count = 0;
	
	switch(escape.state)
	{
		case IDLE: 
		break;
		case ESCAPE_FRONT:
			escape.speed_left = ESCAPE_SPEED_BWD;
			escape.dir = BWD;
			escape.move = true;
			if(bump_count > 3)
				escape.move_value = 200;
			else
				escape.move_value = 140;
			escape.state = ESCAPE_FRONT_WAIT;
			bump_count+=2;
		break;
		case ESCAPE_FRONT_WAIT:			
			if(!escape.move) // Wait for movement to be completed
			{	
				escape.speed_left = ESCAPE_SPEED_ROTATE;
				if(bump_count > 3)
				{
					escape.move_value = 110;
					escape.dir = RIGHT;
					bump_count = 0;
				}
				else 
				{
					escape.dir = LEFT;
					escape.move_value = 75;
				}
				escape.rotate = true;
				escape.state = ESCAPE_WAIT_END;
			}
		break;
		case ESCAPE_LEFT:
			escape.speed_left = ESCAPE_SPEED_BWD;
			escape.dir 	= BWD;
			escape.move = true;
			if(bump_count > 3)
				escape.move_value = 160;
			else
				escape.move_value = 100;
			escape.state = ESCAPE_LEFT_WAIT;
			bump_count++;
		break;
		case ESCAPE_LEFT_WAIT:
			if(!escape.move) // Wait for movement to be completed
			{
				escape.speed_left = ESCAPE_SPEED_ROTATE;
				escape.dir = RIGHT;
				escape.rotate = true;
				if(bump_count > 3)
				{
					escape.move_value = 100;
					bump_count = 0;
				}
				else
					escape.move_value = 65;
				escape.state = ESCAPE_WAIT_END;
			}
		break;
		case ESCAPE_RIGHT:	
			escape.speed_left = ESCAPE_SPEED_BWD ;
			escape.dir 	= BWD;
			escape.move = true;
			if(bump_count > 3)
				escape.move_value = 160;
			else
				escape.move_value = 100;
			escape.state = ESCAPE_RIGHT_WAIT;
			bump_count++;
		break;
		case ESCAPE_RIGHT_WAIT:
			if(!escape.move) // Wait for movement to be completed
			{ 
				escape.speed_left = ESCAPE_SPEED_ROTATE;		
				escape.dir = LEFT;
				escape.rotate = true;
				if(bump_count > 3)
				{
					escape.move_value = 100;
					bump_count = 0;
				}
				else
					escape.move_value = 65;
				escape.state = ESCAPE_WAIT_END;
			}
		break;
		case ESCAPE_WAIT_END:
			if(!(escape.move || escape.rotate)) // Wait for movement/rotation to be completed
				escape.state = IDLE;
		break;
	}
}

/**
 * Bumpers Event handler
 */
void bumpersStateChanged(void)
{
	if(bumper_left && bumper_right) // Both Bumpers were hit
	{
		escape.state = ESCAPE_FRONT;
	}
	else if(bumper_left)  			// Left Bumper was hit
	{
		if(escape.state != ESCAPE_FRONT_WAIT) 
			escape.state = ESCAPE_LEFT;
	}
	else if(bumper_right) 			// Right Bumper was hit
	{
		if(escape.state != ESCAPE_FRONT_WAIT)
			escape.state = ESCAPE_RIGHT;
	}
}

/*****************************************************************************/
// Avoid Behaviour:

#define AVOID_SPEED_L_ARC_LEFT  20
#define AVOID_SPEED_L_ARC_RIGHT 80
#define AVOID_SPEED_R_ARC_LEFT  80
#define AVOID_SPEED_R_ARC_RIGHT 20

#define AVOID_SPEED_ROTATE 	60

#define AVOID_OBSTACLE_RIGHT 		1
#define AVOID_OBSTACLE_LEFT 		2
#define AVOID_OBSTACLE_MIDDLE	    3
#define AVOID_OBSTACLE_MIDDLE_WAIT 	4
#define AVOID_END 					5
behaviour_command_t avoid = {0, 0, FWD, false, false, 0, IDLE};

/**
 * Avoid behaviour with ACS IR Sensors.
 */
void behaviour_avoid(void)
{
	static uint8_t last_obstacle = LEFT;
	static uint8_t obstacle_counter = 0;
	switch(avoid.state)
	{
		case IDLE: 
			if(obstacle_right && obstacle_left) // left AND right sensor have detected something...
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_MIDDLE;
			else if(obstacle_left)  // Left "sensor" has detected something
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_LEFT;
			else if(obstacle_right) // Right "sensor" has detected something
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_RIGHT;
		break;
		case AVOID_OBSTACLE_MIDDLE:
			avoid.dir = last_obstacle;
			avoid.speed_left = AVOID_SPEED_ROTATE;
			avoid.speed_right = AVOID_SPEED_ROTATE;
			if(!(obstacle_left || obstacle_right))
			{
				if(obstacle_counter > 3)
				{
					obstacle_counter = 0;
					setStopwatch4(0);
				}
				else
					setStopwatch4(400);
				startStopwatch4();
				avoid.state = AVOID_END;
			}
		break;
		case AVOID_OBSTACLE_RIGHT:
			avoid.dir = FWD;
			avoid.speed_left = AVOID_SPEED_L_ARC_LEFT;
			avoid.speed_right = AVOID_SPEED_L_ARC_RIGHT;
			if(obstacle_right && obstacle_left)
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_MIDDLE;
			if(!obstacle_right)
			{
				setStopwatch4(500);
				startStopwatch4();
				avoid.state = AVOID_END;
			}
			last_obstacle = RIGHT;
			obstacle_counter++;
		break;
		case AVOID_OBSTACLE_LEFT:
			avoid.dir = FWD;
			avoid.speed_left = AVOID_SPEED_R_ARC_LEFT;
			avoid.speed_right = AVOID_SPEED_R_ARC_RIGHT;
			if(obstacle_right && obstacle_left)
				avoid.state = AVOID_OBSTACLE_MIDDLE;
			if(!obstacle_left)
			{
				setStopwatch4(500);
				startStopwatch4();
				avoid.state = AVOID_END;
			}
			last_obstacle = LEFT;
			obstacle_counter++;
		break;
		case AVOID_END:
			if(getStopwatch4() > 1000)
			{
				stopStopwatch4();
				setStopwatch4(0);
				avoid.state = IDLE;
			}
		break;
	}
}

/**
 * ACS Event Handler
 */
void acsStateChanged(void)
{
	if(avoid.state != IDLE)
	{
		if(obstacle_left && obstacle_right)
			statusLEDs.byte = 0b100100;
		else
			statusLEDs.byte = 0b000000;
		statusLEDs.LED5 = obstacle_left;
		statusLEDs.LED4 = (!obstacle_left);
		statusLEDs.LED2 = obstacle_right;
		statusLEDs.LED1 = (!obstacle_right);
		updateStatusLEDs();
	}
}

/*****************************************************************************/
// Follow Behaviour:

#define FOLLOW 3

#define LIGHT_MIN 100

behaviour_command_t follow = {0, 0, FWD, false, false, 0, IDLE};

/**
 * The new Light following behaviour. 
 */
void behaviour_follow(void)
{
	switch(follow.state)
	{
		case IDLE: 
			if(adcLSL >= LIGHT_MIN || adcLSR >= LIGHT_MIN) // Is the light bright enough?
			{
				setStopwatch6(0);
				startStopwatch6();
				follow.state = FOLLOW;
			}
		break;
		case FOLLOW:
			if(getStopwatch6() > 100)
			{
				if(adcLSL >= LIGHT_MIN || adcLSR >= LIGHT_MIN) // Is the light bright enough?
				{
					int16_t dif = ((int16_t)(adcLSL - adcLSR))>>1;
					if(dif > 40) dif = 40;
					if(dif < -40) dif = -40;
					follow.speed_left = 60 - dif;
					follow.speed_right = 60 + dif;

					// Set LEDs - a small bargraph display that shows which sensor has detected
					// brighter light - and how much brighter it is:
					if(dif > 30)
						setLEDs(0b111000);
					else if(dif > 25)
						setLEDs(0b011000);
					else if(dif > 5)
						setLEDs(0b001000);
					else if(dif > -5)
						setLEDs(0b001001);
					else if(dif > -25)
						setLEDs(0b000001);
					else if(dif > -30)
						setLEDs(0b000011);
					else 
						setLEDs(0b000111);
				}
				else  // The light is not bright enough - it is very dark!
				{
					stopStopwatch6();
					follow.state = IDLE;
				} 
				if((avoid.state || escape.state)) // Update LEDs with ACS values if there is an
				{								  // Obstacle...
					if(obstacle_left && obstacle_right)
						statusLEDs.byte = 0b100100;
					else
						statusLEDs.byte = 0b000000;
					statusLEDs.LED5 = obstacle_left;
					statusLEDs.LED4 = (!obstacle_left);
					statusLEDs.LED2 = obstacle_right;
					statusLEDs.LED1 = (!obstacle_right);
					updateStatusLEDs();
				}		
				setStopwatch6(0);
			}
		break;
	}	
}

/*****************************************************************************/
// Behaviour control:

/**
 * This function processes the movement commands that the behaviours generate. 
 * Depending on the values in the behaviour_command_t struct, it sets motor
 * speed, moves a given distance or rotates.
 */
void moveCommand(behaviour_command_t * cmd)
{
	if(cmd->move_value > 0)  // move or rotate?
	{
		if(cmd->rotate)
			rotate(cmd->speed_left, cmd->dir, cmd->move_value, false); 
		else if(cmd->move)
			move(cmd->speed_left, cmd->dir, DIST_MM(cmd->move_value), false); 
		cmd->move_value = 0; // clear move value - the move commands are only
		                     // given once and then runs in background.
	}
	else if(!(cmd->move || cmd->rotate)) // just move forwards? 
	{
		changeDirection(cmd->dir);
		moveAtSpeed(cmd->speed_left,cmd->speed_right);
	}
	else if(isMovementComplete()) // movement complete? --> clear flags!
	{
		cmd->rotate = false;
		cmd->move = false;
	}
}

/**
 * The behaviourController task controls the subsumption architechture. 
 * It implements the priority levels of the different behaviours. 
 */
void behaviourController(void)
{
    // Call all the behaviour tasks:
	behaviour_cruise();
	behaviour_follow();
	behaviour_avoid();
	behaviour_escape();

    // Execute the commands depending on priority levels:
	if(escape.state != IDLE) // Highest priority - 4
		moveCommand(&escape);
	else if(avoid.state != IDLE) // Priority - 3
		moveCommand(&avoid);
	else if(follow.state != IDLE) // Priority - 2
		moveCommand(&follow);
	else if(cruise.state != IDLE) // Priority - 1
		moveCommand(&cruise); 
	else                     // Lowest priority - 0
		moveCommand(&STOP);  // Default command - do nothing! 
							 // In the current implementation this never 
							 // happens.
}

/*****************************************************************************/
// Main:

int main(void)
{
	initRobotBase(); 
	setLEDs(0b111111);
	mSleep(2500);
	setLEDs(0b001001); 

	// Set Bumpers state changed event handler:
	BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged);
	
	// Set ACS state changed event handler:
	ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
	
	powerON(); // Turn on Encoders, Current sensing, ACS and Power LED.
	setACSPwrMed(); 
	
	// Main loop
	while(true) 
	{		
		behaviourController();
		task_RP6System();
	}
	return 0;
}

Mein Englisch ist nicht perfekt, deshalb verstehe ich einige Sachen nicht.
Wäre einfach toll, wenn mir jemand der Reihe nach sagt, wozu man was schreiben muss bzw. wofür das ist.

Und erklärt mir bitte auch mal jemand wie man diese Kästen für den Programmiertext hier macht.

Edit von radbruch: Die Kästen macht man mit (code) ... (/code), die runden Klammern () aber mit Eckigen [] ersetzen.

**Martinius11** · 15.04.2010, 17:58

also alles zu erlären ist ein bischen viel aber das prinzip ist das man die Motorsteuerungwerte durch variablen ersetzt werden und diese je nach
den Bedingungen angepasst werden.

**Del** · 15.04.2010, 17:59

Du glaubst doch nicht wirklich das dir hier jemand eine Komplettübersetzung ins Deuschte macht...
http://www.google.de/language_tools?hl=de

**SlyD** · 15.04.2010, 18:21

Das Prinzip ist in der RP6 Anleitung beschrieben.
Ja sogar auf Deutsch

**DerNeuling** · 16.04.2010, 16:50

Erstmal danke an radbruch.
Also dann mal genauer:
Was ich vorhabe ist,dass der RP6 geradeaus fährt und mit dem ACS Hindernisse erkennt und diesen dann ausweicht.Wäre nett wenn ihr mir diesen Teil aus dem Text rauskopiert(den ACS-Teil).Ich verstehe das wie gesagt nämlich nicht ganz.

**Martinius11** · 16.04.2010, 17:37

Hier ist mal ein Programm von mir da reagiert er auch auf den Bumper:

Code:

#include "RP6RobotBaseLib.h"
int main(void)
{
initRobotBase();
powerON();
setLEDs(0b001001);
int a;
setACSPwrMed();
moveAtSpeed(160,160);

while(true)
{
if(getBumperLeft())
{
move(85, BWD, DIST_MM(70), true);
rotate(70, RIGHT, 50, true);
changeDirection(FWD);
moveAtSpeed(160,160);
}
if(getBumperRight())
{
move(85, BWD, DIST_MM(70), true);
rotate(70, LEFT, 50, true);
changeDirection(FWD);
moveAtSpeed(160,160);
}
if(obstacle_left)
{
move(85, BWD, DIST_MM(70), true);
rotate(70, RIGHT, 60, true);
changeDirection(FWD);
moveAtSpeed(160,160);
}
if(obstacle_right)
{
move(85, BWD, DIST_MM(70), true);
rotate(70, LEFT, 60, true);
changeDirection(FWD);
moveAtSpeed(160,160);
}
if(adcBat<600)
{
for(a = 0;a>10s00;a++)
{
setLEDs(0b010101);
mSleep(150);
setLEDs(0b101010);
}
}
task_RP6System();
task_motionControl();
task_ADC();
 
}
return 0;
}

**DerNeuling** · 16.04.2010, 18:11

Danke martinus.
So,das nächste Problem^^.Ich speichere das in einem neuen Ordner.Da habe ich die Datei make_all und make_clean aus nem andren Ordner reinkopiert.Dann das makefile reinkopiert und dann noch irgendwas gemacht,damit da noch andre Dateien reinkommen bzw. geöffnet werden(das war in nem andrem Thread beschrieben.).Das dient ja dazu,dass der auf die RP6 Libraries zugreifen kann oder so.Dort stand auch noch,dass man in der makefiledatei oder so den Namen des alten Programms(wo man die herkopiert hat)auf den Namen des Programms,das man in diesen Ordner speichert,ändert.Das alles habe ich wei man sehen kann nicht wirklich verstanden.Wäre toll,wenn mir das jemand für dieses Programm von martinus nochmal erklären kann.Ich mache dann nen neuen Ordner.

Edit:
Ich hänge jetzt bei dieser Anweisung aus nem andren Thread fest:
3. Von einem ähnlichen Demo-Programm (was also ähnliches macht wie dein Programm) kopierst du makefile in den neuen Ordner.
Es gibt doch eigentlich kein ähnliches Beispielprogramm,von dem ich die makefiledatei in meinen neuen Ordner kopieren kann.Wenn doch,welche?
Und gibt es keine möglichkeit,dass ich immer,wenn ich einen neuen Ordner mache,diese files reinkopieren muss?

**Martinius11** · 16.04.2010, 18:37

gut, aber als Notiz es gibt google und eine Suchfunktion für dieses Forum, als erstes öffnest du die Text datei (nicht Funktion) mit dem Notepad2 dann gehst du soweit runter bis das blau geschriebene Target = kommt du kannst somit den bezug ändern (=name des Programmes) dann alles in ein einen Ordner(Programm.c Make- u.Clean-funktionen und den textmakefile) und in
den Examples speichern

**DerNeuling** · 16.04.2010, 18:44

Habe ich jetzt alles gemacht,aber trotzdem kommt das raus:
> Process Exit Code: 2 . also 2 Fehler.Aus welchem Beispielprogramm soll ich denn die makefiledatei kopieren bzw. welches ist ähnlich?Ich habe bei diesem Programm die makefiledatei aus dem Beispiel LightFollow genommen,aber es funktioniert ja nicht wie man sieht.