3-Achs Beschleunigungssensor - sensationell günstig !

[monkey_cb]

Hallo.

Erstmal wollte ich mich bedanken, da ich mit hilfe euer Codes erstmal einigermaßen verstanden habe wie der Sensor anzusprechen ist. Leider ist es mir nach einer Woche noch nicht gelungen die Kommunikation zwischen meinem TI 28016, welcher auf nem Olimex Development Board sitzt, und dem BMA020 auf die Beine zu stellen.
Meine µC-Kenntnis sind eher rudimentär und mit dem TI arbeite ich erst seit 3 Wochen. Deshalb habe ich versucht ein fertiges Snippet anzupassen, geschrieben von Brad Griffis 2008.
Das ist dabei rausgekommen:

//I2C test 

#include "DSP280x_Device.h"     // DSP280x Headerfile Include File
#include "DSP280x_Examples.h"   // DSP280x Examples Include File

// Prototype statements for functions found within this file.
void   I2CA_Init(void);
Uint16 I2C_Write(Uint16 slvaddr, int data, Uint16 length);
Uint16 I2C_Read(Uint16 slvaddr, Uint16* data, Uint16 length);

Uint16 Values[6];

void main(void)
{
   InitSysCtrl();	// Step 1. Initialize System Control:
   InitI2CGpio();	// Step 2. Initalize GPIO only for I2C functionality
   I2CA_Init();		// Step 4. Initialize all the Device Peripherals

   for(;;)		// Application loop
   {   
	I2C_Write(0x70,0x02,2);
   	I2C_Read(0x71,Values,6);
   }   // end of for(;;)
}   // end of main


void I2CA_Init(void)
{
//   I2caRegs.I2CSAR = 0x38;		// Slave address - EEPROM control code
   I2caRegs.I2CPSC.all = 6;		// Prescaler - need 7-12 Mhz on module clk for 60MHz CPU
   I2caRegs.I2CCLKL = 4200;		// NOTE: must be non zero
   I2caRegs.I2CCLKH = 4200;		// NOTE: must be non zero
   I2caRegs.I2CIER.all = 0x3E;		// Enable SCD,XRDY,RRDY,ARDY,NACK interrupts
//   I2caRegs.I2CMDR.all = 0x0020;	// Take I2C out of reset, Stop I2C when suspended
//   I2caRegs.I2CFFTX.all = 0x6000;	// Enable FIFO mode and TXFIFO
//   I2caRegs.I2CFFRX.all = 0x2040;	// Enable RXFIFO, clear RXFFINT,
   return;
}

Uint16 I2C_Write(Uint16 slvaddr, int data, Uint16 length)
{
   Uint16 i;
   while (( I2caRegs.I2CSTR.bit.BB==1 ));	//bus busy?
   if (I2caRegs.I2CSTR.bit.BB == 1)
   {
      return I2C_BUS_BUSY_ERROR;
   }
	I2caRegs.I2CMDR.all = 0;	//disable I2C during config
	I2caRegs.I2CCNT = length;	//number of bytes to be send
	I2caRegs.I2CSAR = slvaddr;	//setup receiver addr
//	Mode settings
	I2caRegs.I2CMDR.bit.IRS=1;	//I2C module enable							
	I2caRegs.I2CMDR.bit.STT=1;	//If master -> start condition generated
	I2caRegs.I2CMDR.bit.STP=1;	//If master -> stop condition generated if data counter=0
	I2caRegs.I2CMDR.bit.TRX=1;	//Transmitter mode
	I2caRegs.I2CMDR.bit.MST=1;	//Master mode
	I2caRegs.I2CMDR.bit.FREE=1;	//I2C module runs free
	I2caRegs.I2CMDR.bit.RM=1;	
	
	/* Transmission*/
	for(i=0;i<length;i++)
	{
		while(!(I2caRegs.I2CSTR.bit.XRDY|I2caRegs.I2CSTR.bit.ARDY));	//wait for xdry flag before transmit data or ardy if NACK appears
		if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK==1)				//if NACK appears -> SCL=low, STP=0
		{
			I2caRegs.I2CMDR.all=0;					//reset I2C -> SCL not held low
		}
		I2caRegs.I2CDXR = data;
	}
}

Uint16 I2C_Read(Uint16 slvaddr, Uint16* data, Uint16 length)
{
	Uint16 i;
	while (( I2caRegs.I2CSTR.bit.BB==1 ));		//bus busy?
   if (I2caRegs.I2CSTR.bit.BB == 1)
   {
      return I2C_BUS_BUSY_ERROR;
   }
	I2caRegs.I2CMDR.all = 0;			//disable I2C during config
	I2caRegs.I2CCNT = length;			//number of bytes to be send
	I2caRegs.I2CSAR = slvaddr;			//setup receiver addr
//	Mode settings
	I2caRegs.I2CMDR.bit.IRS=1;			//I2C module enable							
	I2caRegs.I2CMDR.bit.STT=1;			//If master -> start condition generated
	I2caRegs.I2CMDR.bit.STP=1;			//If master -> stop condition generated if data counter = 0
	I2caRegs.I2CMDR.bit.MST=1;			//Master mode
	I2caRegs.I2CMDR.bit.FREE=1; 			//I2C module runs free
	I2caRegs.I2CMDR.bit.NACKMOD=1;

	/* Reception */
	for(i=0;i<length;i++)
	{
		while(!(I2caRegs.I2CSTR.bit.XRDY|I2caRegs.I2CSTR.bit.ARDY));	//wait for xdry flag before transmit data or ardy if NACK appears
		if (I2caRegs.I2CSTR.bit.NACK==1)				//if NACK appears -> SCL=low, STP=0
		{
			I2caRegs.I2CMDR.all=0;					//reset I2C -> SCL not held low
		}
		while(I2caRegs.I2CSTR.bit.RRDY==1);
		data[i] = I2caRegs.I2CDRR ;
	}
}

//EOF

Das Ergebnis hab ich mir mit nem Oszi angeschaut: Nach dem ersten Senden wird SDI auf low gezogen und SCK bleibt high. Wenn ich die

while (( I2caRegs.I2CSTR.bit.BB==1 ));

in der Schreib- bzw. Lesefunktion auskommentiere kann ich folgendes Bild sehen:

http://img24.imageshack.us/img24/7899/bild0027h.jpg

Meiner laienhaften Meinung nach wird keine Stop Condition erzeugt, weshalb BB immer 1 ist.

Ein Versuch eine I2C-Minimalversion für diese Sache zu schreiben sah so aus:

//I2C test 


#include "DSP280x_Device.h"     // DSP280x Headerfile Include File
#include "DSP280x_Examples.h"   // DSP280x Examples Include File

// Prototype statements for functions found within this file.
void   I2CA_Init(void);

Uint16 Values[6],i;


void main(void)
{
   InitSysCtrl();			// Step 1. Initialize System Control:
   InitI2CGpio();			// Step 2. Initalize GPIO only for I2C functionality
   I2CA_Init();				// Step 4. Initialize all the Device Peripherals:


   for(;;)					// Application loop
   {
   		      //---> Write instruction <--- //
      I2caRegs.I2CMDR.bit.STT = 1;
      I2caRegs.I2CSAR = 0x70;				//Write addr
      I2caRegs.I2CCNT = 3;				//3bytes=2bytes addr + 1 byte instr
      I2caRegs.I2CDXR = 0x02;				//instr
      I2caRegs.I2CMDR.bit.STP = 1; 
//      I2caRegs.I2CMDR.all = 0x2620;		//Send data to setup EEPROM address

      
      //---> Read values <--- //
      I2caRegs.I2CMDR.bit.STT = 1;
      I2caRegs.I2CSAR = 0x71;				//Read addr
      I2caRegs.I2CCNT = 1;				//6bytes=2bytes per coordinate
      Values[0] = I2caRegs.I2CDRR;
      /*for(i=0;i<6;i++)
      {
      	Values[i] = I2caRegs.I2CDRR;
      }*/
      I2caRegs.I2CMDR.all = 0x2C20;			//Send restart as master receiver
   	  I2caRegs.I2CMDR.bit.STP = 1;					
   }   // end of for(;;)
}   // end of main


void I2CA_Init(void)
{
//   I2caRegs.I2CSAR = 0x38;			// Slave address - EEPROM control code
   I2caRegs.I2CPSC.all = 6;			// Prescaler - need 7-12 Mhz on module clk for 60MHz CPU
   I2caRegs.I2CCLKL = 4200;			// NOTE: must be non zero
   I2caRegs.I2CCLKH = 4200;			// NOTE: must be non zero
   I2caRegs.I2CIER.all = 0x24;		// Enable SCD & ARDY interrupts
   I2caRegs.I2CMDR.all = 0x0020;	// Take I2C out of reset, Stop I2C when suspended
   I2caRegs.I2CFFTX.all = 0x6000;	// Enable FIFO mode and TXFIFO
   I2caRegs.I2CFFRX.all = 0x2040;	// Enable RXFIFO, clear RXFFINT,
   return;
}

//EOF

Führte aber leider auch nicht zum Ergebnis.

Falls es relevant ist ich nutze das Code Composer Studio V4.
Falls jemand hier Erfahrungen mit TI DSPs oder Vorschläge jeglicher Art zu meinen beiden Code-Versuchen hat wäre ich sehr dankbar.

Grüße
Stephan

[monkey_cb]

hallo,

habs jetzt hinbekommen und falls mal jemand den BMA020 mit TI C2000 DSPs nutzen will poste ich mal meinen, durchaus verbesserungswürdigen, Code, welcher hier bereits gepostete Codeschnipsel enthält.

//I2C test 

#include "DSP280x_Device.h"     // DSP280x Headerfile Include File
#include "DSP280x_Examples.h"   // DSP280x Examples Include File

// Prototype statements for functions found within this file.
void   I2CA_Init(void);

int Values[6]={0,0,0,0,0,0};
Uint16 instr=0x02;
int i,dx=0,dy=0,dz=0;
double D2G,gx=0,gy=0,gz=0;

void main(void)
{
   InitSysCtrl();			// Step 1. Initialize System Control:
   InitI2CGpio();			// Step 2. Initalize GPIO only for I2C functionality
   I2CA_Init();				// Step 4. Initialize all the Device Peripherals
   
   D2G=0.00390625;			// 4g/1024
   
   for(;;)					// Application loop
   	{  
   		I2caRegs.I2CSAR = 0x38; 		//Set slave address
   		I2caRegs.I2CCNT = 1; 			//Set count to 1 Byte for instr 0x02
   		I2caRegs.I2CDXR = 0x02;			//Send instr
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.TRX = 1; 		//Set to Transmit mode
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.MST = 1; 		//Set to Master mode
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.FREE = 1;		//Run in FREE mode
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.STP = 1; 		//Stop when internal counter becomes 0
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.STT = 1; 		//Send the start bit, transmission will follow
				
    
   		while(I2caRegs.I2CSTR.bit.XRDY == 0){}; 	//Do nothing till data is shifted out
   		I2caRegs.I2CCNT = 6;				//read 6 bytes from sensor
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.TRX = 0; 			//Set to Recieve mode
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.MST = 1; 			//Set to Master mode
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.FREE = 1;			//Run in FREE mode
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.STP = 1; 			//Stop when internal counter becomes 0
   		I2caRegs.I2CMDR.bit.STT = 1; 			//Repeated start, Reception will follow
   		for(i = 0; i < 6; i++)
   			{
   				while(I2caRegs.I2CSTR.bit.RRDY == 0){}; //I2CDRR not ready to read?
   				Values[i] = I2caRegs.I2CDRR;
   			}
   		DELAY_US(100);				//wait for new data provided
   		dx=Values[0];				//dataadaptation by malthy & Sternthaler
   		dx=(dx|((Values[1]<<8))>>6);
   		gx=dx*D2G;
   		dy=Values[2];
   		dy=(dx|((Values[3]<<8))>>6);
   		gy=dy*D2G;
		dz=Values[4];
   		dz=(dx|((Values[5]<<8))>>6);
   		gz=dz*D2G;
   		   	   		 	   
   }   // end of for(;;)
}   // end of main


void I2CA_Init(void)
{
   I2caRegs.I2CSAR = 0x38;		// Slave address - EEPROM control code
   I2caRegs.I2CPSC.all = 6;		// Prescaler - need 7-12 Mhz on module clk for 60MHz CPU
   I2caRegs.I2CCLKL = 42;		// NOTE: must be non zero
   I2caRegs.I2CCLKH = 21;		// NOTE: must be non zero
   I2caRegs.I2CIER.all = 0x3E;		// Enable SCD,XRDY,RRDY,ARDY,NACK interrupts
   I2caRegs.I2CMDR.bit.IRS = 1;      // Take I2C out of reset, Stop I2C when suspended
   I2caRegs.I2CFFTX.all = 0x0000;	// Enable FIFO mode and TXFIFO
   I2caRegs.I2CFFRX.all = 0x0000;	// Enable RXFIFO, clear RXFFINT,
   return;
}

//EOF

An der Stelle nochmals danke an die "Code-Sponsoren".

Das einzige was mich im Betrieb stört ist, dass die Ergebnisse nicht konstant bleiben selbst wenn ich den Sensor fest einspanne. Dabei treten manchmal Sprünge von bis zu 0.5g auf, was für meine anschließende Aufgabe tötlich sein wird. Hat schon mal jemand in dem Zusammenhang mit den Filtern rumgespielt ?

[monkey_cb]

Hallo,

ich weiß nicht ob dass hier noch relevant ist, aber falls nochmal jemand auf schwankende Werte kommt kann ich empfehlen die Einstellung des im Sensor befindlichen Tiefpasses zu checken. Bei mir war die Einstellung für "bandwidth" (14h,bits 2-0) nämlich auf 750Hz, abweichend von der Standardbelegung mit 25Hz. Dadurch hatte ich bei einem Wertebereich von +/-256 einen Fehler von ca. +/-10. Mit 25Hz komm ich auf +/-2 und bin für meine Anwendung ausreichend schnell.

In dem Sinne fröhliches Beschleunigen