RP6 Hinderniss umfahren

[RoboNull]

Sollte der Roboter nicht gerade aus fahren. Nach 3 SEkunden sich um 90 Grad nach Links drehen und dann wieder gerade aus fahren? (und das unenedlich lange)

Was macht er denn sonst?

Der Roboter fährt geradeaus. Nach 3 Sekunden wendet er um 90Grad nach links, dreht sich dann aber immer im Kreis weiter. (also er fährt nur noch links).


Grüße

[Martinius11]

du musst halt nach rotate wieder moveAtSpeed machen

[RoboNull]

du musst halt nach rotate wieder moveAtSpeed machen

Warum bitte? Wenn das C sein soll, dann ist das korrekt!

task_motionControl();
            task_ADC();
            
            moveAtSpeed(70, 70);
            startStopwatch1();
         
            if (getStopwatch1() > 3000)
            {
               rotate(70, LEFT, 90, true);
               setStopwatch1(0);
               
            }

Wenn der Counter 3 Sekunden erlangt hat, dreht sich der Roboter nach Links (90 Grad). Dann wird der Counter auf 0 gesetzt. Die Programm ausführung springt wieder zur task_motionControl(), da wir uns in einer while (true) Schleife befinden. Dann wird das moveAtSpeed(70, 70) ausgeführt und nach 3 Sekunden fallen wir wieder in den IF Zweig.


Grüße

[fabi202cool]

Hi RoboNull,

probiers mal hiermit:

#include "RP6RobotBaseLib.h"

void hinderniss(void)
{
   if (!obstacle_left && !obstacle_right && !bumper_left && !bumper_right)  // Wenn nichts vorliegt ...
    {
      changeDirection(FWD);   
      moveAtSpeed(75,75);
    }
    if (obstacle_left && obstacle_right)   // Wurde ein hinderniss erkannt ...
    {
	  move(80, BWD, DIST_MM(200), BLOCKING);  // ... 200mm mit der Geschwindichkeit 80 zurückfahren
	  rotate(80, RIGHT, 45, BLOCKING);	// ... um 45 grad nach Rechts drehen mit der Geschwindichkeit 80
		
     } 
}

int main(void)
{
   initRobotBase();
   powerON();
   setACSPwrMed();   // ACS auf Normale Entfernung
      
      while(true)
      {
         hinderniss();
         task_RP6System();
      }
      return 0;
         
      
}

gruß Fabi