Ich habe noch etwas herausgefunden:
Beim Beschleunigen und abbremsen hat sich ja der I-Regler aus Vorteilhaft herausgestellt. Noch besser ist es, den PWM Wert pro Intervall lediglich um einen konstanten Wert zu erhöhen oder zu erniedrigen, also auf die Multiplikation mit der Abweichung zu verzichten. Ansonsten fährt der Roboter nämlich im Fall hoher Ziel-Geschwindigkeit viel rabiater an, als wenn die Ziel-Geschwindigkeit nur Gering ist. Zu rabiates Anfahren führt zu seitlichem Ausbrechen, also einer erheblichen Abweichung von der vorgesehenen Fahrtrichtung, die man mittels Odometrie nicht mehr erfassen kann.

Es empfiehlt sich auch, nicht bis zur maximalen PWM Spannung zu beschleunigen, da man dann nur noch halb so gut lenken kann, als wenn man sich dafür ein bisschen Reserve (z.B. 10%) reserviert.