Hallo Mandy,

ich habe zwar keinen Yeti, aber soweit ich die Doku kenne, muß die vInitUltrasoon() Funktion immer vor jedem Auruf der ucGetObjectDistanceInCentimeters() Funktion aufgerufen werden, wenn man vBeep oder vRs232Write Funktionen benutzt. Also innerhalb der while Schleife.

Etwa so:
Code:
...
  while(1)
  {
     vInitUltrasoon();
     if(ucGetObjectDistanceInCentimeters()<=10)
     {
     ...