Hi

20-30Kg sind ne ganze Menge, da muss der Roboter schon sehr massiv sein.
Versteh nciht ganz wie du die Zahnriemen anbringen willst, aber fakt ist, auch diese Riemen müssen angetrieben werden und dafür brauchst du wieder einen starken Motor mit Getriebe.

Ja mit Modelbauservos wird das schwierig werden, es gibt zwar welche die 20-30kg bewegen können, aber das nur bei einem sehr kleinen Hebel!

Ich würde da eher zu einem im Gelenk verbauten starken Getriebemotor tendieren.