Ich hatte wirklich perfekte Regelung angestrebt. Zu dumm, dass die Odometrie Sensoren nur die Rotation der Räder erfassen, und nicht die tatsächliche Fortbewegung. Da ist es einleuchtend, dass Abweichungen zwangsläufig vorkommen.

Ganz besonders bei Kurvenfahrten weicht die tatsächliche Bewegung stark von der gemessenen ab (was bei den breiten Reifen auch kein Wunder ist). Beim Vergleich Laminat/Teppich sieht man das besonders deutlich. Nun ist ja jeder Teppich wiederum anders beschaffen. Ich denke, es war gut und lehrreich, mich mit diesem Thema auseinander zu setzen. In künftigen Programmen werde ich aber nicht mehr versuchen, exakte Kurven und Drehungen hin zu bekommen. Das geht sowieso nicht, jedenfalls nicht, wenn der Bodenbelag wechselt.

Praktikabel scheint mir eine ungefähre Geschwindigkeitsregelung der Motoren, sowie ein Geradeaus-Lauf. Und das bekomme ich sicher auch ohne Fließkomma-Zahlen hin, was mir ganz recht ist, denn die "math" Library kostet viel Programmspeicher und Zeit. Wenn die Regelung einfach genug ist, kann ich sie in der Interrupt-Routine vom PWM-Counter unterbringen. Ich denke, das werde ich jetzt mal versuchen.

Wie dem auch sei: Ich würde jedem Bastler hier empfehlen, das exakte Fahren von Kurven, Achten und Geraden mal zu versuchen. Man kann dabei viel lernen, z.B. welche Fortschritte mit einfachen Mittels zu erreichen sind, und welche schwieriger sind. Man kann auch lernen, sich mit 95% zufrieden zu geben (siehe http://de.wikipedia.org/wiki/Paretoprinzip).