Das Odometrieproblem hatten wir damals auch bei unseren Fussballrobotern (AllemaniACs, MSL), die Lösung heisst Lokalisation!

Die Odometrie gibt eine kurzzeitige präzise Ortsänderungsinformation und die Lokalisation eine ungefähre, aber absolute Position. Das bedeutet wenn man weiss wo man ist, kann man mit Hilfe der Odometrie feststellen wohin man fährt. Diese Information ist wiederum für die Lokalisation sehr nützlich, mit der man den Fehler der Odometrie wiederum korrigieren kann.

Man benötigt für das Verfahren jedoch eine zusätzliche Informationsquelle über die Umgebung, zum Beispiel einen Laserscanner, oder einen Distanzsensor auf einem Servo.
Die Schwierigkeit liegt bei der Verknüpfung der Odometrie und der Scanner Daten....