Bein Anfahren bricht der Roboter oft zu einer Seite hin aus.

Manchmal starten die Motoren nicht zum gleichen Zeitpunkt, das kann man durch Gegenlenken dank der Odometrie ausgleichen. Aber: Wenn der Roboter statt geradeaus mit einer Linkskurve beginnt, und ich dann nach rechts ausgleiche, und dann mit Glück exakt geradeaus zurück fahre, dann kommt ich nicht zum Ausgangspunkt zurück, sondern links daneben.

Meine Rechtskurve zum Ausgleich müsste also noch größer sein, als die ungewollte Linkskurve und dann muß ich nochmal nach links lenken, um wieder gerade zu stehen. Ich bezweifle, daß diese komplexen Lenkmanöver auf eine Strecke unter 1 Meter zuverlässig klappen.

Ein anderes Problem ist, daß immer wieder Räder durchrutschen, vor allem wegen Staub und Sandkörner auf dem Bodem. Richtig blöd ist, wenn der Roboter über ein Sandkorn fährt, und das dann auf der Radoberfläche kleben bleibt. Dann ist nämlich die ganze Odometrie für die Tonne.

Wenn ich mir diverse Videos bei Youtube anschaue, hab' ich vermutlich bereits die grenzen des Machbaren erreicht. Ich habe nämlich keinen anderen Roboter mit gleichem Antriebs-Prinzip dort gesehen, der gerader fährt und sauberer anfährt.

Ich habe auch im Internet keinen einzigen Industrieroboter gefunden, der autark durch die Gegend fährt, ohne sich an irgendwelchen Markierungen zu orientieren.

Odometrie ist schön und gut, aber trotz der ganzen Mathematik bin ich nun sicher, daß ein zuverlässiges Einhalten der programmierten Strecke anhand der Odometrie Sensoren alleine nicht möglich sein wird.

Momentan fährt mein Roboter eine Strecke von etwa 10 Meter, wobei er mehrmals die Fahrtrichtung wechselt, sich auf der Stelle dreht, zwei achten fährt und dann +/-20cm wieder zum Ausgangspunkt zurück kehrt - wenn der Boden sauber ist.

Auf Teppich klappt es gar nicht mehr so gut, da weicht die tatsächlich gefahrene Strecke deutlich mehr von der gemessenen Strecke der Sensoren ab. Geradeaus fahren geht auf Teppich auch gut, aber die Distanz stimmt nicht und Kurven werden in ganz anderen Radien gefahren, als aus Laminat (bei gleicher Programmierung).

Rabenauge: Wie willst Du denn bei der NIBObee den Radschlupf eliminieren? Er kann ja nicht einmal erkannt werden. Ein Auto auf Glatteis zu steuern ist auch nur möglich, weil der Fahrer die Umgebung wahrnimmt und sich daran orientiert. Wenn Du die Scheiben undurchsichtig machst, und der Fahrer dann nur anhand von Tacho und Lenkrad-Position fahren soll, dann kann er das auch nicht mehr.

Vieleicht wäre das mal eine Iddee für "Wetten dass...", falls es doch jemand schafft.

Um auf das Glatteis-Auto zurück zu kommen: In der Landwirtschaft gibt es schon autarke Mascinen, die Felder bestellen. Sie orientieren sich je nach Bauart an optischen Markierungen oder mit GPS. Die GPS Variante wird im Wohnzimmer nicht klappen, und wenn ich die ganze Wohnung mit bunten Klebestreifen versehe, wird meine Frau rebellieren. Außerdem habe ich Katzen und zwei Kinder, die die Markierungen sabottieren werden.

Vor zwei Wochen field mir dies ein: Ich könnten unter der Decke an den zwei Ecken einer Wand Schnüre (Nähgarn) befestigen, die zum Roboter verlaufen. Der hat oben drauf zwei Rollen, welche per Motor so angetrieben werden, daß die Schnüre immer leicht gespannt sind. Anhand der Rotation der Nähgarnrollen erfasse ich Länge der Schnüre von der Decke bis zum Roboter, und anhand der Differenz beider Längen ergibt sich die Position des Roboters.

Das geht natürlich nur in einem Raum und funktioniert nicht, wenn der Roboter unter das Bett fährt. Also auch irgendwie doof.

Aber ich Suche noch nach einer praktikablen Alternative, mir wird schon noch etwas einfallen.