Hallo leute,
meine Motorsteuerung mittels Odometrie klappt schon ganz gut, und weil ich die Freude mit euch teilen möchte, ist hier ein Video davon:

http://www.youtube.com/watch?v=9EFK7XmfD08

Für das Video brauchte ich mehrere Versuche, denn ganz so gut läuft es nicht immer ab. Ich kämpfe noch ein bischen mit der unterschiedlichen Motor-Performance.

Erstens hängt sie offensichtlich von der Drehrichtung ab: Der Roboter neigt bei beiden Fahrtrichtungen zum Links-Drall, weil die Motoren offensichtlich ein eine Richtung performanter sind, als in die andere und blöderweise beide Motoren nicht gleich herum eingebaut sind.

Dazu kommt, daß die Motoren auch bei gleicher Laufrichtung nicht die gleiche Performance bieten.

Zwar gleicht der Roboter Abweichungen durch integrales und propertionales Gegenlenken aus, aber im Moment des Anfahrens nützt das nichts.

Deswegen habe ich vor, zwei weitere Konfigurationsparameter für diese beiden Leistungsverhältnisse einzufügen. Ich hoffe, daß er dann exakt geradeaus fährt und daß Radius und Länge von links/rechts Kurven identisch sind.

Als nächster Schritt kommt dann das Fahren auf Teppichboden. Ich stelle mir vor, daß der Roboter mit einem einzigen Programm sowohl auf Laminat als auch auf Teppichboden das gleiche Muster fahren können soll. Das wird noch spannend, muss erstmal in den Baumarkt einen Teppich kaufen

Den Source Code von dem Programm möchte ich nicht veröffentlichen. Wenn ich nämlich wie bisher weiter mache, mülle ich das Forum noch zu, und eigentlich ist es doch Sinn der Sache, daß jeder diese Probleme selbst erforscht und löst - natürlich mit Hilfe der netten Helfer hier und der Wissens-Sammlung des RoboterNetz.

Wenn ich mit meiner Motorsteuerung völlig zufrieden bin (falls ich es überhaupt soweit schaffe), kann ich ja gerne mal die aufgetretenen Probleme und die angewendete Regelunsgtechnik zusammenfassend beschrieben.