So, nach etwas Lesen hier sind noch mehr Fragen aufgetaucht
Also zu den Ports... Was haltet ihr denn davon, wenn ich einfach jeden Port manuell aktivierbar mache? Dann hätte man zumindest etwas Freiheit. Die Servos kann man auf der M32 anschließen, und zwar an den ganzen I/O-Pins dort. Die genaue Belegung steht in der ServoLibrary drin (im Code). Allerdings ist bei dem vorkompilierten Programm die Servounterstützung deaktiviert, da 8 Servos + das eigentliche Programm relativ langsam sind.
Da ich aber gerade an dem Ultraschallradar arbeite kann ich das nicht gebrauchen. In der PCConnection.c Ist in der Initialisierungsroutine eine Zeile auskommentiert. Wenn die wieder aktiviert gehen auch die Servos.

Die Kamera muss man nirgendswo richtig anschließen. Der RP6 wertet die Bilder nicht aus und sendet sie auch nicht, dafür hat er leider nicht genug Rechenleistung. Die Kamera ist eine Funkwebcam, z.B. von Pollin.
Diese wird per USB an den Rechner angeschlossen und wenn sie auch als Webcam erkannt wird, kann man sie auch benutzen.
Dazu einfach auf "Starten" klicken, dann sollte ein Auswahl-Dialog aufgehen.