links/rechts Antriebverhältnis für Kreisbogenfahrt
Hallo,
ich bin jetzt schon ein paar Tage aus der Schule und habe erhebliche Schwierigkeiten eine einfache Aufgabe zu lösen:
Ich habe ein dreirädiges Fahrzeug - vorne eine frei bewegliche Rolle, hinten zwei getrennt voneinander angetriebene Räder mit 42 cm Radstand. Raddurchmesser sind 18cm. Pro Umdrehung werden 120 Impulse des Inkrementaldrehgebers geliefert.
Durch unterschiedliche Geschwindgkeit zwischen linkem und rechtem Rad kann ich einen Kreisbogen fahren.
Ich möchte einen - auf die Mitte der Hinterachse bezogenen - Kreisbogen von z.b. 154 Grad mit einem Radius von 2 Metern fahren. Richtung ist unerheblich, da die Richtung ja durch das jeweils schneller drehende Rad vorgegeben wird. Also reduziert sich das ganze auf das Drehzahlverhältnis zwischen links und rechts...
Frage: In welchem Verhältniss muss der linke Drehgeber gegenüber dem rechten seine Impulse pro Sekunde liefern, damit ich diesen Kreisbogen fahre.
Ich bin auf der Suche nach einer Formel mit Radius und Winkel als Variablen.
Vielleicht kann mir ja einer einen Hinweis für die Lösung geben :-)
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