So mal als PseudoCode

//Hauptschleife
while(true)
{

char command[] = new char[50];
command = //serielle schnittstelle abfragen

if(command == "fwd")
{
//move forwards


}
else if(command =="bwd")
{

//move backwards

}
else if(command == "left")
{
//turn left

}


}


Ich hoff das hilft dir etwas. Für weiteren Code müsst ich mir noch mal die RP6 Lib anschaun