Also ich bin mir da auch nicht ganz sicher, aber wenn man es nüchtern Betrachtet:
Methode 1 reagiert sofort - es kommt zu keiner Verzögerung, während
die anderen Methoden langfristiger sind.
Hinzu kommt, dass Methode zwar sehr abrupt ist, aber 1. durch die hohe Taktung des µC kaum merkbar ist, und 2. besitzen die Motoren eine gewisse Trägheit, welche das ganze "abrundet".
Höchstens, wenn man das ganze so programmiert, dass es die Trägheit kompensiert wird man es effektiver gestalten können - dazu müsste man aber entweder viel probieren oder Daten zum rechnen haben(?!).