ZitierenMeine Aussage zur Geschwindigkeit des Lego Motors bezog sich auf den direkten Anschluß kleiner Räder, mit etwa 3-4cm Durchmesser. Mit entsprechendem Getriebe sieht das natürlich ganz anders aus, denn die Lego Motoren sind viel stärker, als die NIBObee Motoren.
Wegen dem Bremsen: Bremsen tut sowohl der Lego Motor, als auch der NIBObee, indem er die beiden Zuleitungen des Motors gegeneinander kurz schließt. Wenn Du dann den Motor durch äußere Kräfte drehst, wirkt er wie ein kurzgeschlossener Generator - er bremst und verheizt die Energie.
Nun ist der Kurzschlußstrom beim NIBObee durch die Beschaltung 500mA begrenzt, bei Lego kann er jedoch mehrere Ampere betragen, darum bremst der Lego Motor viel stärker. Hinzu kommt, dass der Motor an sich höhere Kräfte übertragen kann (in beide Richtungen) und ein höheres Übersetzungsverhältnis im Getriebe hat (NIBObee=1:25, Lego geschätzt=1:50).
Die Lejos Software legt noch einen drauf. Wenn Du die Halte-Funktion aktivierst, dreht sie den Motor aktiv zurück, wenn er von außen verdreht wird. Dass heißt, während Du versuchst, den Motor rechts rum zu drehen, legt die Software umgekehrt herum Strom an. Dabei fließen sehr hohe Ströme, locker mehr als 3 Ampere.
Bei Vollgas fährt meine NIBObee etwa 2 Meter Pro Sekunde. Der Bremsweg beträgt dann etwa 1,5 Meter, um einigermaßen Punktgenau stoppen zu können (mit weniger als 1cm Abweichung).
Ja, die Bremsleistung der Biene ist auffällig schwach, ich kann verstehen, dass jemand denkt, sie könnte gar nicht bremsen. Doch zum Beweis, teste mal das:
Beschwere das Batteriefach so weit, dass die Biene vorne fast abhebt, um die Reibung des vorderen Gleiters zu minimieren. Schalte die Stromversorgung ein. Das Programm soll den Motor NICHT ansteuern, was dann einer normalen Bremsung entspricht. Zum Beispiel einfach eine leere Endlosschleife ohne irgendwelche Library oder Initialisierung. Gib der Biene einen Schubs und schaue, wie weit sie rollt. Schalte dann die Stromversorgung aus, und gib ihr nochmal einen Schubs. Du wirst sehen, dass die dann deutlich weiter rollt, nämlich etwa doppelt so weit.
Also, bremsen kann sie schon, nur nicht so, dass man damit jemand beeindrucken könnte. Ich finde das nicht schlimm, denn so kann man sich ausgiebig mit dem Thema Beschleunigung und Bremsweg auseinandersetzen. Beim Lego Motor ist ein gesteuertes Bremsen aufgrund der tollen Hardware meisten gar nicht notwendig. Das ist praktisch, aber auch weniger spannend.
Bremsweg in cm=(uint32) (Geschwindigkeit in cm/sec) * (Geschwindigkeit in cm/sec) / 600
Das hängt aber -wie andere schon erwähnt haben - sehr vom Untergrund und Gewicht der Biene ab. Ich habe z.B. ein Stück Eisen als Zusatzgewicht drauf gebaut. Der Wert 600 wäre den örtlichen Gegebenheiten anzupassen.
Man kann das auf kleinere Zahlen umstellen, für geringere CPU Auslastung. Zum Beispiel:
Bremsweg=(uint16) (Geschwindigkeit>>2) * (Geschwindigkeit>>2) / 16
Beim Fahren von Kurven zählt übrigens die Geschwindigkeit der schnelleren Seite. Daher kann der Roboter sich viel schneller auf der Stelle drehen (und zielsicher stoppen), als wenn man nur ein Rad antreiben würde, also extrem-Kurven nach Links oder rechts.
Jedenfalls hat Lego zweifellos die bessere Hardware, Spaß habe ich aber mit beiden Robotern. Die Biene animiert mich mehr zur Erforschung der physikalischen und programmatischen Grundlagen, während der Lego Roboter eher meine Kreativität fördert, weil man da male eben schnell eine Idee ausprobieren kann.
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