Bei Lejos gibt es einen default Wert für die geschätzte Bremsleistung. Damit kann der Bremsweg geschätzt werden und wiederum eine zielsichere Bremsung hingelegt werden - vorausgesetzt der default Wert stimmt. Den kannst Du programmatisch anpassen. Da die Lego Reifen richtig guten Grip haben, die Getriebemotoren sehr stark bremsen können, und der NXT Computer viel Gewicht auf die Reifen bringt, kommt es auf einen exaktem Schätzwert nicht so sehr an. Die Lego Hardware kann beeindruckend kurze Vollbremsungen hinlegen.

Zurück zum Nibo: Die Motorbrücke kann auch bremsen, nur einen Freilauf kennt sie nicht (wie es Lego kann). Die Bremsleistung ist aber um Welten schlechter, als bei Lego, weil die Motoren winzig klein sind, weil das Getriebe nur eine geringe Übersetzung hat, weil die Reifen (zumindest auf Laminat) wenig Grip haben und weil der ganze Roboter sehr wenig Gewicht auf die Achsen bringt. Einen Stein mit Gummiband auf's Batteriefach klemmen hilft übrigens prima.

Wegen der geringen Übersetzung und dem geringen Gewicht kann der Nibo viel schneller fahren, als der Lego Roboter. Die Bremsleistung ist aber schwach, deswegen muss der Nibo Roboter sehr viel früher bremsen.

Ich hatte es erstmal so versucht, dass während der Fahrt fortlaufend die aktuelle Geschwindigkeit ermittelt wird (alle 100ms) und der sich daraus ergebende Bremsweg geschätzt wird. Ist der dann kleiner oder gleich der Distanz zum Ziel, dann wird gebremst. Problem: Schätze ich zu viel, dann kommt der Roboter zu früh zum Stillstand.

Also dachte ich mir, lass ich die Bremse wieder los, wenn ich merke, dass ich mich verschätzt habe. Das führt aber zu unschönem Ruckeln auf den letzten Zentimetern vor dem Ziel. Man kann dann buchstäblich sehen, dass der Bremsweg falsch geschätzt wurde.

Letztendlich muss man aber mehr schätzen, als der tatsächliche Bremsweg ist, weil - wie Du schon bemerkt hast - der Bremsweg sehr vom Untergrund abhängt. Ein Staubkorn auf dem Boden kann sich da schon signifikant auswirken, insofern muss man schon wenigstens 20% Reserve einplanen.

Gestern habe ich etwas anderes versucht, mit Erfolg: Alle 100ms berechne ich die geschätzte maximal zulässige Geschwindigkeit, mit der eine Zielgenaue Bremsung gerade noch möglich wäre. Dann begrenze ich die soll-Geschwindigkeit auf genau diesen Wert. Wobei ich bei der Konstante BREMSLEISTUNG schon 20% Reserve vorgesehen habe.

Code:
sollTempo=200cm/sec;
motorPower=250;
BREMSLEISTUNG=85;
while (ziel_noch_nicht_erreicht) {
    if (100ms_vergangen) {
        maxTempo=sqrt(restDistanz*BREMSLEISTUNG);
        if (sollTempo>maxTempo) 
            sollTempo=maxTempo;
        fehler=sollTempo-istTempo;
        motorPower=motorPower+fehler;
    }
}
motorPower=0;
(Das ist Pseudo-code, kann man so nicht 1:1 übernehmen)

Aber ganz so einfach geht es leider nicht, weil das Wurzelziehen zu lange dauert. Deswegen die folgende Annäherungsschleife:

Code:
sollTempo=200cm/sec;
motorPower=250;
BREMSLEISTUNG=85;
while (ziel_noch_nicht_erreicht) {
    if (100ms_vergangen) {
        while (1) {
            bremsweg=(sollTempo*sollTempo)/BREMSLEISTUNG;
            if (bremsweg>restDistanz)
                sollTempo=soll_tempo*0.9;
            else
                break;
        }
        fehler=sollTempo-istTempo;
        motorPower+=fehler;
    }
}
motorPower=0;
Letztendlich führt das Ganze dazu, dass der Roboter mit sehr geringer Geschwindigkeit am Ziel ankommt, wo ich dann getrost per Vollbremsung endgültig anhalten kann. Ich komme also stets wenige Millimeter hinter dem Ziel zum stehen.

Das ist bei Lejos auch so, nur fährt der wieder ein Stück zurück, wenn er das Ziel um mehr als eine gewisse Toleranzgrenze überschritten hat (denn Lejos verwendet einen PID Regler, mein Nibo jedoch nur einen PI Regler).

Ein PID Regler wäre beim Nibo problematisch, denn wenn er erstmal rückwärts in Bewegung ist, kann er nicht schnell genug stoppen. Die Abweichung vom Ziel würde dadurch eher noch größer, als kleiner. Außerdem macht man das mit einem Auto vor der Ampel ja auch nicht. Wenn ich die Haltelinie knapp verfehlt habe, setzte ich ja auch nicht zurück, da käme ich mir blöd vor.

Zudem würde ein Zurücksetzen richtig viel Zeit kosten. Ein Flüssiger Unterbrechungsfreier Übergang zwischen geradeaus-fahrt und anschließender Drehung wäre dann unmöglich (ist bei Lejos auch unmöglich).