Die Zeile hier:
#define SRF_RESULT_INT_ISC_BIT (ISC10)

Der Code geht auf nem Mega32 genau so. Du musst halt nur alle #defines in der .h anpassen auf die jeweiligen Pins/Interrupts.
Direkt auf dem Mega32 des RP6 wirds vermutlich nicht gehen, aber auf dem Erweiterungsmodul evtl schon.

Ich hab das Radar auch an nem RP6 dran; nur hab ich halt alles in den ATMega8 ausgelagert, damit der in Ruhe messen kann und sich nicht noch um die ganze Steuerung kümmern muss.