Hi

So ein aus Resten zusammengebauter Roboter ist immer Klasse.
Nur deine Inkrementalgeber sind vielleicht etwas zu ungenau

Zu deinem Problem:
Wie verstärkst du denn das PWM-Signal?
Über nen Transistor? Sind das gehackte Servos? Falls ja, leg mal die Basis des Transistors mit nem hochohmigen Widerstand auf Masse.

gruß