Hallo,
endlich habe ich es geschafft meinen ersten Roboter fertigzustellen. Dabei handelt es sich um einen einfachen Hexapod der mithilfe 3er Servos läuft, plus einen zusätzlichen zum Drehen der "Kanzel".
Bild hier
Die Idee kam mir, als ich im Garten meiner Mutter eine Edelstahlkugel sah.
Diese wurde prompt zersägt und dient als Abdeckung der Technik. Für die zum Laufen verwendeten Servos sind 2 für jeweils 2 an einer Seite außen-liegenden Beine. Diese werden darüber um das gesenkte Bein des 3 Beinpaares (Heber) gedreht. Durch das Wechselnde drehen entsteht ein Geradeauslauf. Der Roboter besteht durchgehen aus 3mm Alublech.
Das Gehirn des Roboters bildet ein ATmega8 welcher die 4 Servos ansteuert.
Taktfrequenzt ist noch der interne Takt von 1Mhz, in der nächsten Woche werde ich auf 16Mhz umsteigen und durch die höhere Genauigkeit hoffentlich noch ein bisschen Geschwindigkeit herauskitzeln. Versorgt wird der Atmega von einem 4,8V NiMh-Akku.
Auf Sensoren wurde vorerst bewusst verzichtet, der Anschluss ist jedoch vorbereitet. Das Projekt soll ein Test zum Interpolieren von Servos sein, da mein nächstes Projekt eine CNC-Fräse sein soll.
Das detr Roboter nicht optimal läuft ist mir klar, aber ich habe versucht, den Drehpunkt der äußeren Beine soweit wie möglich an den eigentlichen Drehpunkt beim laufen anzunähren!
Im Anhang ein paar Bilder.
Hier ein Youtube-Video
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