Gedankengänge zu Marvin V5

[MeckPommER]

Liebe Roboter-Gemeinde

Ich bin nicht verschollen, sondern habe nur eine kreative Pause gemacht, von der ich mich jetzt bastelnd erhole. Neben einigen kleinen Basteleien steht natürlich mein Hexapod Marvin im Mittelpunkt und zwar in einer komplett neuen, von Grund auf überarbeiteten Version. Einiges habe ich gelernt aus den Vorversionen aber es gibt immernoch reichlich Platz für Verbesserungen.

Viele DIN A4-Bögen mit Gekrakel sind schon entstanden, aber es gibt so einige Knackpunkte, bei denen ich gerne eure Meinungen hören möchte.

Controller:
Also für meine Servosteuerung schwebt mir schon recht konkret eine Schaltung mit 12 Atmegas vor (*) ... Marvin V4 kam mit einem Atmega128 für 18 Servos zurecht, aber V5 hat bis zu 38 Servos mit einzelner Strommessung für jeden Servo und Kraftberechnungen, etc. ... Nun habe ich mich bastelnd an den LPC2103 & LPC2138 herangetraut und sehe nur, das Pins einzeln und nicht portweise so schön angenehm geschaltet werden (können?). Ferner ist nach kleinen Versuchen der Speed vielleicht effektiv 50% höher als bei den Atmegas mit 20MHz ... da hatte ich mit mehr gerechnet.
Die ATxMegas scheiden für mich solange aus, bis ich einen Programmieradapter selber löten kann ... so ganz reif scheint mir das ganze Drumherum auch noch nicht zu sein. Hat jemand Vorschläge, was noch in Betracht kommt? Ist der Propeller einen 20-30 Euro-Versuch wert? Je weniger Controller sich die Arbeit teilen, desto weniger Daten müssen ausgetauscht werden.

Ströme:
38 Servos versorgt über LiPo, denn was Anderes ist gewichtsmäßig nicht zu backen. Dioden, um die Spannung zu senken kommen wohl kaum in Frage, auch 38 einzelne Spannungsregler mit 6V scheinen mir nicht effektiv. 38 Schaltregler zu bauen ist auch nicht der Hit und einen Schaltregler mit 50A ... öhm, da kann ich wohl lange suchen, oder?

Über Feedback freut sich
MeckPommER

(*) Ein Mastercontroller (ATMega12 sitzt am Bus und lauscht auf Daten und gibt dieses seriell gleichzeitig an 10 Steuerungs-Atmegas weiter (8 für die Beine, einer Kopf, einer Rumpf) ferner verteilt er die einzelnen Last und Positionsdaten der einzelnen Beine auf die anderen Beine, da jedes Bein wissen muss, welche Beine grade schreiten und welche Last die anderen Beine tragen. Die Bein-Controller steuern das Bein (IK) und berechnen anhand der Servoströme die Last. Um diese von 8 Atmegas zurückzusenden, wird ein entsprechendes PWM-Signal (Analog per Tiefpass) erzeugt, das von allen 8 Bein-Controllern auf einen Atmega geschickt wird, der diese per ADC auswertet und als seriell wieder dem Atmega128 (Master) zurücksendet, der diese Daten an alle Beine verteilt.

P.S.: Hatte ich schon erwähnt, das der Hexapod ein meinem Kopf echt genial wird? ^^ Geplant ist eine Virtual-Reality-Steuerung per 3D-Helm ... ich habe keine Ahnung, warum meine Frau meint, das ich manchmal spinne ^^

[Razzorhead]

38 Servos o.o
Wo willst die hernehmen? ^^ Hast schon überlegt welche?
Weniger atmegas sollten es doch auch schaffen oder nicht ? =o
Hört sich echt nett an, freu mich wenn du die ersten bilder präsentierst ^^

LG Raz

[MeckPommER]

Ich habe mir so überlegt, das ich die Servos kaufen werde ^^

Sicherlich nicht alle gleichzeitig, sondern wohl verteilt, damit mir meine bessere Hälfte nicht den kopf abreißt. Nicht alle werden sehr stark sein müssen und einiges an Servos tummelt sich auch noch in meinem Fundus.
Welche Servos ich nehme? Auf jeden Fall keine MG-995!!!

Die ersten Bilder frühestens im Herbst/Winter 2010/2011.

[Willa]

Hallo MeckPommER,
viele Mittelklasseservos kommen auch sehr gut mit 7.4 bis 8.4V zurecht (2 LiPo Zellen). Andererseits funktionieren viele Servos auch schon mit 3.7-4.2V. Ich würde das mal mit einzelnen Servos testen und mich dann entscheiden ob ich 1S oder 2S wähle. Mein uraltes Grauper C512 Servo hat auch mit 12V wunderbar funktioniert. Andere Servos waren sofort durchgebrannt (das mit den 12V war aber auch ein Versehen...)

[Razzorhead]

Dann nimmst du wohl leider genau die mit denen ich so schlechte erfahrung gemacht hab.
Sind zwar günstig, und villeicht auch stark, aber bei 38 würde ich das nicht empfehlen!, Da ist dir ein ausfall nach sagen... jeden testlauf gewiss?!? ;D

Wundert mich wieso du die wählst wenn du die kennst =o

LG Raz

//Edit: oh gott wie schnell man das "keine" überlesen kann, dennoch lasse ich das mal so stehen ;D

[MeckPommER]

Hallo Willa,

ich habe auch schon festgestellt, das einige Servos mit 8,4V keine Schwierigkeiten haben, bis ... ja, bis sie wirklich was leisten müssen. Im (fast) Leerlauf habe viele Servos keine Schwierigkeiten, unter Last machen die dann aber *plopp*

Ich habe in letzter Zeit immer mal wieder Datenblätter angeschaut, aber 8.4V habe ich da eigentlich - bis auf teure Ausnahmen - nicht sehen können. Frage mich aber wann es allgemein in die Richtung geht. Das Bedarf da ist, kann ja wohl auch keinem Hersteller verborgen geblieben sein. "Mit einzelnen Servos testen" ... ich sehe mich schon schweißgebadet am Voltmeter, um nach jedem *plopp* weinend mit dem Kopf auf die Tischplatte donnern *ggg*

@Razzorhead

Also eines muss man den MG-995 lassen - die Ersatzteilversorgung ist hervorragend! Sobald du 10 Servos einsetzt, hast du schnell ne Kiste voll Ersatzteile Die Elektronik ist zu schwach, dafür taugt die Mechanik nicht viel und das Poti ist ein Graus! Der Rest ist von überzeugender Qualität )

Gruß MeckPommER