RC-Empfänger Auswerten

[Sauerbruch]

Wenn ich die Variabeln als Byte deklariere welchen unterschied macht dass?

Bist Du sicher, dass Du mit dem Bascom-Lernen wirklich ganz, ganz vorne angefangen hast?

Die Idee hinter meinem Ansatz ist die, den Timer überhaupt nicht mit irgendwelchen Werten vorzulanden, sondern ihn permanent durchlaufen zu lassen. Von 0 bis 255, und dann wieder von 0 bis 255, usw.

Wenn die Flanke des Signals steigt, übergibst Du den gerade aktuellen Timer-Wert an eine Variable, nennen wir sie mal Start. Wenn die Flanke fällt, hat der Timer logischerweise ein Stückchen weitergezählt, und in diesem Moment übergibst Du seinen neuen Wert an eine zweite Variable, die ich originellerweise Stop genannt habe.

Die Differenz zwischen Stop und Start ist die Anzahl der Schritte, die der Timer während der High-Phase des Impulses weitergezählt hat.

Weil man Byte-Variablen "über den Nullpunkt hinweg" subtrahieren kann, ist es dabei vollkommen egal, bei welchem Timer-Wert Du die Messung anfängst. Vielleicht wird das an einem Beispiel klarer:

Angenommen, es vergehen 50 Timer-Takte während der High-Phase des Impulses. Egal, bei welchem Wert der Timer im Moment des L/H-Überganges ist: Die Differenz ist immer 50!

Start = 25, Stop = 75, Stop-Start = 50
Start = 130, Stop = 180, Stop - Start = 50
Start = 220, Stop = 24 (weil der Timer inzwischen einmal "übergelaufen" ist), 24 - 220 ergibt auf Byte-Ebene aber auch wieder 50. Das ist so - probier´s mal aus!!

Und weil Timer1 16Bits umfasst, müsste man für die Verwendung dieses Timers die Variablen Start, Stop und Differenz als Words dimensionieren. Timer0 und 2 haben nur 8 Bits, deshalb reichen hierfür Bytes aus.

BTW: Hast Du schon mal mit einem Timer ´ne LED zum blinken gebracht?

[MiniMax]

Hi, LED Ja habe ich dafür ist das ganze ja gedacht
Ich habe soeben dein Code ausprobiert und für mich sieht die Ausgabe der Zahlen willkürlich aus! Ungefähr so: 1 250 168 5 8 154 75 142 usw.
Mache ich was Falsch? Ich habe von einen Normalem Empfänger den Impulspol einfach an den PD2 (Int0) angschlossen - is dass richtig? Was der Unterschied zwischen Byte und Word ist is mir Klar nur welchen vorteil dass bringen soll net

[Sauerbruch]

Okay - also die einfachere Variante mit nur einem Kanal. Die ganz blöden Fragen gleich mal vorneweg (sorry, aber daran liegt´s sooo oft):

- Die Masse des RX ist auch mit der Board-Masse verbunden?
- Der Controller läuft auch wirklich auf 16 MHz?

Wenn ja, wäre hier mal ein Code-Vorschlag für einen Kanal an INT0:

$regfile=m32def.dat
$Crystal=16000000

(Config LCD.........)

Config Timer2=Timer, Prescale=256
Start Timer2

Config INT0=Change
On INT0 Flanke
Enable INT0
Enable Interrupts

Dim Start1 as Byte
Dim Stop1 as Byte
Dim Impuls as Byte
Fim Flag as Bit

Do

If Flag = 1 then
 Flag = 0
 Impuls = Stop1 - Start1
 Locate 1,1
 LCD Impuls; "   "  (die Leerzeichen, weil Impuls 2- oder 3stellig sein kann)
End if

Loop

Flanke:

If PIND.2=1 then 
 Start1 = Timer2
Else
 Stop1 = Timer2
 Flag = 1
End if

Return

Müsste eigentlich klappen...


EDIT: Bei Start und Stop als Variablen meckert Bascom natürlich - sorry, da habe ich gepennt. Nenn´ sie Start1 und Stop1 (oder Max und Moritz, wie immer Du willst...)

[MiniMax]

Hi, Masse des Empfängers is ja am Akku Drann und der µC is am Netzgerät = 2 Schaltkreise. Muss ich masse vom Empfänger noch zusätzlich an den µC Masse hängen?

[Sauerbruch]

Aber hallo - irgendeine Verbindung müssen die Massen der beiden Stromkreise haben, sonst kann´s nicht funktionieren!

Ob Du auf der einen Seite das Board oder das Netzteil nimmst ist egal, und auf der anderen Seite kann´s der Akku oder der RX sein. Aber beide Seiten müssen miteinander verbunden sein!!

[MiniMax]

Hi, es funktioniert Trotzdem net! selbst wenn ich beide Masse pole Verbinde vom Akku und vom Netzteil

Hier mal mein Code:

$regfile = "m32def.dat"                                     ' specify the used micro
$crystal = 16000000                                         ' used crystal frequency 16mHz
$framesize = 80
$hwstack = 80
$swstack = 80
$baud = 9600

Config Porta.0 = Output
Config Porta.1 = Output
Config Porta.2 = Output
Config Porta.3 = Output
Config Porta.4 = Output
Config Porta.5 = Output
Config Porta.6 = Output

Flashlinks Alias Porta.0
Flashrechts Alias Porta.1
Baconheck Alias Porta.2
Flashheck Alias Porta.3
Landescheinwerfer Alias Porta.4
Posilightlirot Alias Porta.5
Posilightregruen Alias Porta.6


Timer1 = 3000
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8
Enable Timer1
Stop Timer1
On Timer1 Flash

Gosub Flashoff
Gosub Landescheinwerferoff
Gosub Posilightsoff

Dim V As Byte
Dim Flasher As Byte
Dim Posi As Byte
Declare Sub Flash


Config Timer2 = Timer , Prescale = 128
Start Timer2

Dim Start1 As Byte
Dim Stop1 As Byte
Dim Impuls1 As Byte
Dim Flag1 As Bit

Dim Start2 As Byte
Dim Stop2 As Byte
Dim Impuls2 As Byte
Dim Flag2 As Bit

Config Int0 = Change
On Int0 Impuls1
Enable Int0

Config Int1 = Change
On Int1 Impuls2
Enable Int1



Enable Interrupts
Start Timer1



Do
Gosub Flashon
Gosub Landescheinwerferoff
Gosub Posilightsoff

If Flag1 = 1 Then
 Flag1 = 0
 Impuls1 = Stop1 - Start1
Print Impuls1

End If

If Flag2 = 1 Then
 Flag2 = 0
 Impuls2 = Stop2 - Start2
 Print Impuls2

End If

Loop



Impuls1:
If Pind.2 = 1 Then
 Start1 = Timer2
Else
 Stop1 = Timer2
 Flag1 = 1
End If
Return

Impuls2:
If Pind.3 = 1 Then
 Start2 = Timer2
Else
 Stop2 = Timer2
 Flag2 = 1
End If
Return






Flash:
Stop Timer1
If V = 0 Then
Set Flashlinks
Set Flashrechts
Set Flashheck
End If

If V = 1 Then
Reset Flashlinks
Reset Flashrechts
Reset Flashheck
End If

If V = 2 Then
Waitms 30
End If

If V = 3 Then
Waitms 30
End If

...

'Enable Interrupts
Incr V
Start Timer1
Timer1 = 3000
Return


Flashon:
If Flasher = 0 Then
Start Timer1
Flasher = 1
End If
Return

Flashoff:
Stop Timer1
Flasher = 0
Return



Landescheinwerferon:
If Landescheinwerfer = 0 Then
Set Landescheinwerfer
End If
Return

Landescheinwerferoff:
If Landescheinwerfer = 1 Then
Reset Landescheinwerfer
End If
Return

Posilightson:
If Posi = 0 Then
Set Posilightlirot
Set Posilightregruen
Posi = 1
End If
Return

Posilightsoff:
If Posi = 1 Then
Reset Posilightlirot
Reset Posilightregruen
Posi = 0
End If
Return

Ich bekomme beim Print immer nur 0?!?
Ich hoffe dass ich dort einen Fehler drinne Habe

[Sauerbruch]

Wow - das sieht nach einem gigantischen Flieger aus

Ich wusste nicht, dass Du mit Print arbeitest. Dieser Befehl braucht immer ene ganze Zeit - und so wie der Code gerade ist, wird der Print-Befehl nach jedem (!) Impuls ausgeführt. Das heißt etwa 50 mal pro Sekunde. Das könnte problematisch sein.

Du könntest mal zwei Zähler etablieren (z.B. Z1 und Z2 als Bytes). In den Interrupt-Routinen lässt Du Z jedesmal um eins hochzählen, wenn ein Impuls fertig ist.

In der Hauptroutine könntest Du dann so dafür sorgen, dass z.B. nur nach jedem 50. Impuls grprintet wird. Also insgesamt etwa so:

...
...
Do

If Flag1 = 1 then
 Flag 1 = 0
 Impuls1 = Stop1 - Start1
  If Z1 = 50 then
   Print Impuls
   Z1 = 0
  End if
End if

(analog das gleiche für Start2, Stop2, Impuls2 und Z2)

Loop
...


Impuls1:

If Pind.2 = 1 Then
 Start1 = Timer2
Else
 Stop1 = Timer2
 Flag1 = 1
 Z1 = Z1 + 1
End If

Return 
...
...

Sonst fallen mir auf den ersten Blick keine Fehler auf...

[MiniMax]

Hi, naja aber warum bekomme ich nur nullen im Print?

[MiniMax]

Ich bekomme immer Verschiedene Werte
Die LEDs zucken und flacker wie die Lust und Laune haben. Die Knüppel stellelungen schlagen nur geringfügig ein - hast du nen tipp`?

[radbruch]

Hallo

Ich hab's jetzt auch mal versucht die Impulslängen der Servosignale mit Bascom zu messen. Mit dem Pulsein-Befehl habe ich es nicht geschafft, aber mit einer einfachen Zählschleife funktioniert es recht gut:

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 8000000
$hwstack = 32
$swstack = 8
$framesize = 24
$baud = 38400

Dim A As Byte
Dim Counter As Integer

Config Servos = 1 , Servo1 = Portc.0 , Reload = 10

Config Portc.0 = Output

'Servo(1) = 100

Enable Interrupts

Do
   Print
   Print "----------------"
   For Servo(1) = 30 To 150 Step 10
      Waitms 500
      Counter = 0

      Do                                                    ' Warten bis aktiver Impuls zu Ende
         A = Pinc.0
      Loop Until A = 0

      Do                                                    ' Warten bis Pause fertig
         A = Pinc.0
      Loop Until A = 1

      Do
         A = Pinc.0
         Incr Counter                                      ' Zähler erhöhen
         'Waitus 2
      Loop Until A = 0                                      ' Solange impuls ansteht

      Counter = Counter - 149                              ' Wert für Mittelstellung abziehen

      Print "Winkel:" ; Servo(1)
      Print "Zähler: " ; Counter
      Print
   Next
Loop

Das Programm erzeugt mit Config Servos seine eigenen Impulse und misst dann deren Länge mit einer Zählschleife. Der Drehbereich meines angeschlossenen Servos ist 30 bis 150. Die Zählwerte sind ohne Verzögerung durch waitus in der Zählschleife und ohne Korrektur von 49 bis 249:

Winkel:30
Zãhler: 49

Winkel:40
Zãhler: 66

Winkel:50
Zãhler: 82

Winkel:60
Zãhler: 99

Winkel:70
Zãhler: 116

Winkel:80
Zãhler: 133

Winkel:90
Zãhler: 149

Winkel:100
Zãhler: 166

Winkel:110
Zãhler: 183

Winkel:120
Zãhler: 199

Winkel:130
Zãhler: 216

Winkel:140
Zãhler: 233

Winkel:150
Zãhler: 249

Mit Korrektur -149 erhalte ich folgende Werte:

Winkel:30
Zãhler: -100

Winkel:40
Zãhler: -83

Winkel:50
Zãhler: -66

Winkel:60
Zãhler: -50

Winkel:70
Zãhler: -33

Winkel:80
Zãhler: -16

Winkel:90
Zãhler: 0

Winkel:100
Zãhler: 17

Winkel:110
Zãhler: 34

Winkel:120
Zãhler: 50

Winkel:130
Zãhler: 67

Winkel:140
Zãhler: 84

Winkel:150
Zãhler: 100

Bin ich jetzt selbst etwas überrascht wie gut das passt ;) Für schneller getaktete Kontroller kann man in der Zählschleife noch etwas mit waitus spielen. Bei 16MHz muss man vermutlich nur den Zählwert halbieren.

Gruß

mic