RC-Empfänger Auswerten

[Che Guevara]

hab jetzt nochmal ein neues Programm geschrieben, welches mit weniger Hardware auskommt (also nur 2 ext. Interrupts) und sonst nichts  
Dadurch hast du nicht immer diese blöde Timer-isr und hast mehr Zeit für andere sachen.
Hier mal der Code:

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$framesize = 80
$hwstack = 80
$swstack = 80


Config Lcd = 20 * 4
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.0 , Db5 = Portc.1 , Db6 = Portc.2 , Db7 = Portc.3 , E = Portc.4 , Rs = Portc.5
Config Lcdbus = 4
Initlcd
Cls
Cursor Off

Config Pind.2 = Input
Portd.2 = 0

Config Pind.3 = Input
Portd.3 = 0


Config Int0 = Rising
On Int0 Kanal_1
Enable Int0

Config Int1 = Rising
On Int1 Kanal_2
Enable Int1

Dim Kanal(2) As Word
Dim Rc(2) As Word


Enable Interrupts


Do

Locate 1 , 1
Lcd "Servo(1): " ; Rc(1) ; "   "
Locate 2 , 1
Lcd "Servo(2): " ; Rc(2) ; "   "

Waitms 100

Loop

End

Kanal_1:
While Pind.2 = 1
Waitus 10
Incr Kanal(1)
Wend
Rc(1) = Kanal(1)
Kanal(1) = 0
Return

Kanal_2:
While Pind.3 = 1
Waitus 10
Incr Kanal(2)
Wend
Rc(2) = Kanal(2)
Kanal(2) = 0
Return

Aber hier noch die Antworten auf deine Frage, falls du lieber den ersten Code verwenden möchtest:
Im label "Servo_input" schreibst du nach "Servo_wert_read = Servo_wert " noch "servo_wert = 0".
Das mit dem disablen der Interrupts kannst du dir sparen, da diese sowieso standartmäßig disabled sind (also in isr's)  
Solltest du es doch verwenden wollen (aus welchen Gründen auch immer), könntest du auch "Disable Timer1" schreiben, dann wird nur dieser disabled.

Gruß
Chris

[MiniMax]

Hi, ok Also ich werde den 2. Code nehmen! Ich habe den Timer1 jetzt mit "Stop Timer1" Angehalten und mit "Start Timer1" gestartet. Wenn ich deinen Code richtig verstehe, springt der nurnoch bei einer Änderung des Schaltzustandes in die ISR ?? RC(1 bzw. 2) sind die Zustände mit 0 bis 225 ?

[Richard]

Könnte man das nicht auch mit dem Pulsein-Befehl lösen?

Gute Idee werde ich mal testen.  

Richard

[MiniMax]

Hi,
@Chris: Dein Code funkt I wie net! Ich Teile Rc(1) / 100 und gehe damit in ne If then else endif schleife rein aber die LED's leuchten net und per Print befehl bekomme ich nur zahlen um 1000 und net Tiefer (also org wert) egal ob ich den Knüppel ändere   Und dein Erster Code Liefert nur nullen  
Hast du nen Tipp?

[Sauerbruch]

Wieviele Empfängerausgänge willst Du denn messen? (Weil Che Guevara einen Code für 2 Pulslängen reingestellt hat)

128 bedeutet z.b., dass das signal 128ms lang high ist und 255-128=127ms low ist.

Das ignoriert aber die Tatsache, dass RC-Impulse eine ziemlich kleines Impuls/Pausen-Verhältnis haben! Die Impulse dauern zwischen 0,8 und 2 ms, währen die Pause ca. 20ms dauert.

Außerdem ist es u.U. ungünstig, den Controller länger in einer ISR festzunageln, wie es hier durch die While..Wend-Schleife geschieht:

Kanal_1:
While Pind.2 = 1
Waitus 10
Incr Kanal(1)
Wend
Rc(1) = Kanal(1)
Kanal(1) = 0
Return

Wenn Du es nicht mit dem ja bereits vorgeschlagenen Pulsein-Befehl machen möchtest, hätte ich eine ziemlich einfache Lösung. Müsste nur wissen, mit welchen Takt der Controller läuft.

[MiniMax]

Hi, der Controller läuft mit 16 MHZ! Ich benötige nur 2 Kanäle!

[Sauerbruch]

Okay - 2 Kanäle, handelsübliche Impulslängen von 0,8 - 2,0 ms, 16 MHz Taktfrequenz.

Wenn Du mit Timer1 ohne Prescaler arbeitest, zählt er während eines kurzen Impulses (0,8ms) um 12.800 weiter, während eines langen Impulses (2ms) um 32.000 - stimmt´s?

Der Code liefert Dir erstmal die beiden Impulsdauern in dieser Form, d.h. als Word-Variablen zwischen 12.800 und 23.000. Wie Du sie dann in %-Angaben oder sonstwas verwurstest, bleibt Dir überlassen  

Die Idee ist die, den Timer einfach durchlaufen zu lassen. Außerdem konfigurierst Du zwei Interrupt-Eingänge auf "Change", für jeden Kanal einen.

In der ISR fragst Du den Level des auslösenden Pins ab. Ist er 1 (d.h. Impuls hat gerade begonnen), weist Du einer Variablen "Start" den aktuellen Timerwert zu. Ist der Pin 0 (d.h. der Impuls ist zu Ende), weist Du einer Variablen "Stop" wiederum den aktuellen Timerwert zu - und setzt ein Flag.

In der Hauptschleife fragst Du das Flag ab. Ist es 1, subtrahiertst Du einfach "Stop" - "Start". Dadurch, dass man auch über den Wert 0 hinweg subtrahieren kann, ist es egal, wenn der Timer während des Impulses überläuft. Die Differenz entspricht der Impulslänge und liegt zwischen 12.800 und 32.000.

Konkret also etwa so:

...
...

Config Timer1 = timer
Start timer1

Dim Start1 as word
Dim Stop1 as word
Dim Impuls1 as word
Dim Flag1 as bit

Dim Start2 as word
Dim Stop2 as word
Dim Impuls2 as word
Dim Flag2 as bit

Config Int0=Change
On Int0 Impuls1
Enable Int0

Config Int1=Change
On Int1 Impuls2
Enable Int1

Enable Interrupts

Do

If Flag1 = 1 then
 Flag1 = 0
 Impuls1 = Stop1 - Start1
 Locate 1,1
 Lcd Impuls1
End if

If Flag2 = 1 then
 Flag2 = 0
 Impuls2 = Stop2 - Start2
 Locate 2,1
 LCD Impuls2
End if

Loop

Impuls1:
If Pind.2=1 then
 Start1 = Timer1
Else
 Stop1 = Timer1
 Flag1 = 1
End if
Return

Impuls2:
If Pind3 = 1 then
 Start2 = Timer1
Else
 Stop2 = Timer1
 Flag2 = 1
End if
Return

Ist ungeprüft, weil ich 1. gerade nicht @home bin und 2. noch nie sowas wie einen Mega32 in den Händen hatte   Müsste aber funktionieren...

Gruß,

Daniel

[MiniMax]

Hi, Welche Variable ist denn die zwischen 12.800 und 23.000 ?? Impuls 1 u 2?
Ich habe den Timer1 bereits in Verwendung daher kann ich dass auch mit Timer2 machen?

[Sauerbruch]

Hi, Welche Variable ist denn die zwischen 12.800 und 23.000 ?? Impuls 1 u 2?

Beide: Impuls1 und Impuls2!

Ich habe den Timer1 bereits in Verwendung daher kann ich dass auch mit Timer2 machen?

Das hättest Du auch schon mal früher sagen können  

Da Du den Code ja wahrscheinlich nicht nur abtippen willst, sondern ihn auch verstanden hast (   ) sei nur am Rande angemerkt, dass das natürlich auch mit dem Timer2 geht! Da der aber nur 8 Bit hat, müsstest Du die Variablen Start1/2, Stop1/2 und Impuls1/2 als Bytes deklarieren.

Wenn er bei 16 MHz eine Impulslänge von 2ms zählen soll, würde ein Prescaler von 128 gerade mal so ausreichen. 256 wäre sicherer, würde aber eine nicht so gute Auflösung bringen.

Klar?  

[MiniMax]

Ähmm nicht wirklich?!?!?! Also Timer2 = Timer Prescale128
und dann den Start wert -- wie groß soll der sein? Wenn ich die Variabeln als Byte deklariere welchen unterschied macht dass? Oder ist die Vorwahl egal und ich nehme nur nen Prescale von 256?