Zitat Zitat von the_muck
Hallo,
20 Impulse pro Radumdrehung finde ich recht wenig und mit der Mechanik holt man sich ja wieder Spiel in die Regelung + das Entprellen des Microschalters. Ich habe mir mal eine PI Regelung für einen Motor gebaut der mit 32 Impulsen bei 500-5000 u/min arbeitet das funktionierte mit Messung der Flanken-Zeit sehr gut und ist ist schnell.

Hier mal ein "RC Signal" das geht über die Pulsbreite wie du gesagt hast
http://www.youtube.com/watch?v=K_KUtNSWuhc
Danke für den Hinweis zur PI-Regelung. Ich bin noch nicht lang in dem Robotik-Thema und hatte bisher nur vermutet, dass es dazu doch eine Notation geben "müsste". Durch Herumprobieren kam ich auf die MotorSyncThread Idee. Der Thread bildet das Verhalten offenbar ähnlich ab, ich will mich da (auch noch) einlesen.
Ein (Statistik) Thread verwaltet die einkommenden Events der Drehzahlgeber und berechnet dazu Geschwindigkeit, Ticks/Sekunde usw.. Der MotorSyncThread verwertet die Hochrechnungen, die zurückgelegten Wegstrecken und regelt die Motoren so nach, dass die Differenz der Wegstrecken möglichst null ist.

Zitat Zitat von the_muck
Mit den beiden Leitungen zum ansteuern gebe ich dir recht aber ich finde die Methode genauer/definierter. Bei meinen RC Modellen hatte ich immer wieder Aussetzer der Steller so das dass Auto einfach mal langsam fuhr auch wenn es eigentlich stehe sollte .
Du hast mich schon fast überzeugt, solch einen Controller anzuschaffen. Die feinere Steuerung der PWM ist mit meinem aktuellen, fast binären Zustand nicht zu vergleichen. Einzige Bedingung ist, dass ich den Controller direkt mit dem InterfaceKit ansteuern kann. Das InterfaceKit hat eine 5V Spannung auf den Ausgängen und begrenzt den Ausgangsstrom auf rund 20mA (müsste ich nachmessen).
Ist die Kombination mit meinem IFK so möglich? Ich habe nicht konkretes zu den Eingangsspezifikationen von "IN_A" und "IN_B" gefunden.

Zitat Zitat von the_muck
Ich weiß das du auf Kettenantrieb setzen willst, irgend wie finde ich aber wenn man sich durchs Forum liest das dies der aufwändigste Weg ist. Die mechanische Beanspruchung ist halt nicht ohne und die Positionierung wenn sich das Fahrzeug in Winkel XY° drehen muss ungenauer. Welchen Unterbau verwendest du denn jetzt, Lego oder den Panzer?! Mehr Bilder davon wären nicht schlecht.
Ich verwende den LEGO Unterbau. Aktuell sind die Conrad-Regler verbaut. Gestern habe ich mich noch durchgedrungen und den dritten Transistor des defekten Reglers gewechselt. - Nun läuft die Mühle vorerst wieder.
Die vorhandenen Bilder verlinke ich gleich noch mal, dass auch Unangemeldete davon was sehen können. Weitere Suche ich mal raus, ansonsten habe ich den YouTube Link in meiner Signatur eingetragen. Da hab ich zumindest etwas ältere Fahrerei von vor der Softwareumstellung und mit den alten "BremsNervReglern" hochgeladen.

Ich stimme dir in den Punkten Kettenantrieb, Beanspruchung und Rotation zu.
Die Kette erschien mir am sinnvollsten weil ich das Panzer Modell einfach noch liegen hatte und mir die Fortbewegung durch geradeaus, rückwärts, 90° linksrum, 90° rechtsrum einfach vorkommt. Ein Gefährt wie der c´t Bot hat doch sicher seine Schwierigkeiten mit Türschwellen, Teppichen und kleinen Hindernissen oder?

Zur Rotation hatte ich in einem früheren Post die Schwenkbereiche der Servotürme skizziert. Ich habe heute einige Klassen zur Karten- und Messwertverwaltung begonnen und die Umrechnung der Koordinatensysteme komplett überarbeitet. Der Roboter soll vor und nach der Rotation eine lokale Karte erzeugen und die Messwerte vergleichen. Dadurch, hoffe ich, den Rotationswinkel erfassen und als "gelernte Aktion" ablegen zu können.

Zitat Zitat von the_muck
[...]aber ich denke für einen Unterbauwechsel ist es zu spät .
Im laufe der Zeit stellte sich bei mir heraus das nichts über solide Mechanik geht, die kleinen Roboter müssen mehr leisten als man zuvor denkt.
Darf ich fragen was du Schulisch / Beruflich machst?
Ein Unterbauwechsel ist kein Problem, alles Wichtige ist unter bzw. an dem Holzbrett verbaut. Ich hoffe noch, irgendwann ein robusteren Unterbau ergattern zu können. Auf der Industriemesse habe ich die Tage einige Roboter und speziell auch separate Unterbauten in Aktion gesehen. Leider sind die, auch wenn ich bereit bin Geld für das Thema zu lassen, absolut nicht in meinem Rahmen.

Klar darfst du - ich studiere angewandte Informatik, Vertiefung Computergrafik und Visualisierung.