Zitat Zitat von RP6conrad
Schones project. Aber ein Panzer Antrieb ist nicht das ideale Basis für odometrie. Bei Gerade ausfahren stimmt die Wegstrecke noch einigermasse, aber sobald gedreht wird ist die genauigkeit weit weg. Und so werd es schwierig um eine Karte abzulegen. Moglicherweise hilft eine gyro, aber der hat naturlich Drift. Muss wiederum kompensiert werden mit etwas anderes. Ein magnetokompass naturlich !! Aber inhaus sind die auch nie wirklich genau.
Hallo, erstmal freue ich mich über das Interesse.
Was den Antrieb angeht, setze ich auf die unkomplizierte Austauschbarkeit. Der Kettenantrieb des Spielzeugpanzers soll ein Anfang sein, einen zweiten Unterbau habe ich die Tage fertiggestellt. Einige hart gesottene Roboterbauer werden bei der Bauteilauswahl wohl die Nase rümpfen.. Bilder kommen noch.
Kettenantriebe wirken auf mich wesentlich flexibler, was die Steuerung der Fahrtrichtung angeht. Bei einem vierrädrigen Fahrzeug mit zwei lenkenden Rädern dachte ich erst an Wenderadius, evtl. Differenziale, Radumfang, Auflagefläche, Gewichtsverteilung usw. usw.
Ich fahre Quad, dabei führt die starre Hinterachse bei variierender Untergrundbeschaffenheit zu den wildesten Fahrmanövern. - Macht Spaß, zur präzisen Kartierung trägt es sicher nicht bei.

Für die Bewegung wollte ich erstmal (unter Innenraumbedingungen) Vorwärts- und Rückwärtsbewegung zulassen. Bei der Rotation die Vorgabe von 90 Grad machen.
Eine Kombination aus den Daten des Beschleunigungssensors, Drehzahlgebern auf den Antriebsachsen und, vielleicht sogar noch zuverlässiger, die Erfassung der Umgebung durch die Sensortürme.
Ich will vorerst versuchen, eine möglichst präzise Erfassung der translatorischen Bewegung zu erreichen. Dafür sollte der Beschleunigungssensor theoretisch ausreichen. Dazu muss ich sagen, dass das Vorhaben momentan sehr unpräzise arbeitet und ich die Drehzahlgeber zur Sicherheit nachträglich verbaut habe.
Eine zweifache Integration über die Zeit (der Beschleunigungswerte) gibt allgemein eine Strecke - aktuell klappt nicht mal die erste Integration zur Berechnung der Geschwindigkeit. Die Wegstreckenmessung per Drehzahlgeber will ich die nächsten Tage programmieren.

Bild hier  

Was die Rotation des Bots angeht ist ein Gyroskop in meinem Umfeld wohl erste Wahl. Eine Rekalibration ließe sich ja vor der Drehung durchführen. Über einen Magnetkompass hatte ich auch nachgedacht. Evtl sogar das Verbauen eines aktuellen Smartphones, da die ja mittlerweile über soviel Sensorik auf kleinem Raum verfügen, dass selbst Augmented Reality Anwendungen laufen. HTC Magic und das iPhone 3GS fallen mir da ein. Beide bringen Magnetkompass, Beschleunigungssensor und für Feldtests sogar gleich noch GPS mit. Fällt aber wegen der Kosten raus. Zudem hätte ich vorher noch Aufwand, den Schnittstellenzugriff nachzulesen. - Genug geträumt..
Ich werde auch bei der Rotation auf der Stelle auf meine IR-Sensordaten und die Drehzahlgeber setzen und schauen, was ich mit dem Vergleich der internen Karte erreichen kann.

Bild hier  

Ich habe Bilder zur ersten Erfassung der Beschleunigungssensordaten und dem Messbereich (Winkel) der Sensortürme angehängt.