In den Anfängen meiner "Roboterkarriere" habe ich einfach nur Vorwärts/Rückwärts und Stopp für meine Bot's verwendet, aber jetzt wo ich mit den AVR-Mikrocontrollern arbeite habe ich eine "nahezu stufenlose Regelung"!
Man kann mit der s.g. PWM (Pulswidthmodulation -> Pulsweitenmodulation) z.B. 255 oder sogar 1023 Geschwindigkeitsstufen erreichen!