Ich hab auch keine Lösung gefunden, bei dem der Robo durch einfaches Messen wieder zur Mitte zurückfindet.

Wie Richard schreibt, müssen die Sensoren ja sowieso permanent abgefragt werden.

Dann brauchen zu Hinderniserkennung doch eigentlich nur die aktuellen Meßwerte mit den vorher gemessenen verglichen zu werden. Auf der Seite, auf der sich die Werte drastisch verringert haben, ist das Hindernis aufgetaucht; der Sensor auf der anderen Seite wird dann zur Abstandsmessung für die Mitte verwendet.

Auch wenn der Robo sich mal aus der Mitte fortbewegt, wird eine schnellere Änderung der Meßwerte auf der Seite auftreten, auf der das Hindernis auftaucht. Das kann man auch durch ständigen Vergleich der aktuellen Meßwerte beider Sensoren mit vorher gemessenen Werten feststellen.

Ob überhaupt (noch) ein Hindernis da ist kann ja durch einfache Addition der Messungen festgestellt werden. Die muß ja ohne Hindernis die Raumbreite von 120cm ergeben (abgesehen von Meßungenauigkeiten und Abstand der Sensoren voneinander).

Oder?


Gruß
Searcher