Du musst natürlich beide Sensoren permanent abfragen, es ist ja nicht
bekannt auf welcher Seite ein Hindernis auftaucht. Wir reden hier von
"ms" = Millisekunden 100 ms sind 0,1 Sekunde, der Bot wird Optisch
"für Dich Mensch" immer "genau" in der Mitte bleiben. Jedenfalls wenn
die Motorregelung ordentlich programmiert ist. Ich würde das einfach
einmal aufbauen und Planung mit Realverhalten vergleichen. Alleine schon
um herauszufinden wie genau die Sensoren den Abstand überhaupt
messen können. Dann eine Wand verschieben und den Bot dazu bringen
immer einen Abstand von 60 cm zu Halten. Erst wenn das klappt kann
eine zusätzliche Routine für die Hindernis Erkennung dazu geschrieben
werden.

Gruß Richard