Bei sourceforge gibt es neue Dateien von Nils Springob für die NiboBeeLib = Revision 25 vom 16.3.2010:

Der Timer 2 isses:

Weil der mit einer festen Taktfrequenz zählt, und die PWM über Compare Match erzeugt wird, wird mit dem Timer 2 Overflow auch gleich für die NiboBee Software Clock zum Ticken gebracht.

Die Odometrie geht auf eine Regelung der Motordrehzahl, sogar Streckenvorgabe ist möglich. Probiert habe ich noch nicht, nur mal angeschaut. Ich weiß allerdings nicht sicher, ob die Uhr weitertickt, wenn die Motoren gestoppt werden. Das sollte aber so sein, weil in clock.c auch die Sekunden seit dem Einschalten des Nibobee gezählt werden.

Um im Simulator zu sehen, was die Bibliotheken mit den Registern machen, muss man die entsprechenden Header und Source Dateien direkt in das Projekt mit einbinden und gemeinsam mit der eigen main() compilieren. Beobachten, welches Bit in welchem Register gesetzt wird, geht einfacher, als all die defines durchzudenken.