Hallo Leute;
mache auch die ersten Experimente mit der Biene und den vorhandenen Libs.
So wie Fühler nach vorne, Drehzahl vorwärts hoch bis max; Fühler nach hinten, verzögern bis null, danach rückwärts bis max. Drehzahl;
Damit man das bedienen kann war auch erst ein delay(200) in der mainloop.
Um dann aber die Leds im Takt der Odometer blinken zu lassen, funktioniert das mit delay(200) nimmer, je schneller die Räder drehen, desto langsamer wird das Blinken.

In den Sourcen zur NiboBee gibt es auch eine clock.c und .h, aber ..?

Im Tutorial "Hinderniserkennung" wird aber auch eine Lösung geboten: counter_ms.

Also sieht's bei mir jetzt erstmal so aus:

Code:
int main()
{ 
uint8_t  timer_1 = 0;   // ein Timer von x beliebigen
uint8_t  LedFlag = 0; // Demo Blinker
while(1==1)
{
delay(1); // Schleife ca. alle ms durchlaufen
if (timer_1 != 0) timer_1--; //Timer pro ms Zyklus runterzählen

if (timer_1 == 0) // Wartezeit abgelaufen
{
timer_1 = 200; // neuen Verzögerungswert laden

// hier dann der Code der nur alle 200ms ausgeführt werden soll 
// Sensorabfrage, Beschleunigen und Verzögern

LedFlag ~≃ LedFlag;
led_set(LED_L_YE,LedFlag);
}
// und hier wieder weiter im ms Zyklus
}
return(0);
}
Ich versuche rauszufinden, ob und wie man die Drehzahl mit Bordmitteln regeln könnte.
Auch das Beschleunigen sollte etwas sanfter gestaltet werden, mein Bienchen hat hinten Mignonakkus drauf, und das Anfahren vorwärts sieht immer wie ein Kickstart aus..