Ich denke, die Odometriesensoren und die Liniensensoren arbeiten Frequenzmoduliert?
Dann muss man ja auch dafür irgendwo einen Takt hernehmen...

delay() beeinflussen die Einstellungen des Timers0 übrigens offenbar nicht, habs gerade mal mit nem anderen Prescaler-Wert probiert:

Code:
// LED3 ansteuern mit Timer 0                                          14.3.2010 mic 

#include <nibobee/iodefs.h> 
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/delay.h>
//#include <avr/interrupt.h>

int main(void) 
{ 
   TCCR0 = (1<<CS02)| (1<<CS00);       	// Normal Mode, kein OC0-Pin, prescaler /1024 
   TIMSK |= (1<<TOIE0);                		// Timer0 Overflow-Interrupt erlauben 
    
   enable_interrupts(); 
   led_init();
    
 
    
   while(1) 
   { 										// LED 2 u.3 treiben ihr eigenes Spiel
       	int ledNr; 
		led_set(ledNr,0);
		delay(100);
		for (ledNr=1;ledNr<3;ledNr++) 
			{ 
			led_set(ledNr,1); 
			delay(50); 
			} 
		delay(50);
		for (ledNr=2;ledNr>1;ledNr--)
			{
			led_set(ledNr,0);
			delay(50);
			}
}
} 
ISR(TIMER0_OVF_vect) 
{ 
   static uint8_t count=0; 

   count++; 
   if(count == 57)
   {
    led_set(LED_R_YE,1);    				// LED an 
	led_set(LED_L_YE,1);
	}
   if(count > 2*57) 
   { 
      led_set(LED_R_YE,0);       			// LED aus 
	  led_set(LED_L_YE,0);
      count=0; 
   } 
}