damit wird die Funktionsweise auch nicht viel deutlicher, da ich nicht erkennen kann um welche Achsen sich welches Segment drehen soll. Auf den Bildern sieht es nache einem Teil aus ohne Achsen (was es ja wohl kaum sein kann) auch ist nicht erkennbar welche Freiheitsgrade angestrebt werden.

Außerdem stellt sich für mich die Frage welche Arbeitsbereiche das Bein abdeckt oder mit anderen Worten welche möglichen Winkeln in den Achsen angestrebt werden.