vierbeiniger Laufroboter/meine erster Roboter -erste Platine

[3Cyb3r]

Never the less, kann man das mit den Linearantrieben schon so machen

Wie meinst du das? Findest du dei Beinkonstruktion nicht optimal? Die Beine sind halt auschließlich für das Laufen gedacht.

Dachte halt bisher das wird so ein Projekt was wieder richtig lange dauert.

Ja kommt ja noch das ist ja erst der Anfang der Prototyp ich werde dann ja auch später noch eine Kamera, Entfernungssensoren implementieren, so dass am Ende dann über Hindernisse gegangen werden kann.

Ja passt eigl doch ins Planungsforum

[NOX]

Na!
solche "Besonderen Lernleistungen" sollte man nicht zu schwer nehmen!
Mach lieber die schriftlichen Prüfungen ordentlich!

Bei mir hießen die Dinger "damals" (so lang ist es noch nicht her) GFS und ich hatte mich da auch tendenziell etwas übereifrig mit beschäftigt.
Einmal hatte ich mich mit der Extraktion und Synthese von Koffeein (ich liebe das Zeug!) auseinander gesetzt und an vielen Nachmittagen praktisch im "Schullabor" umgesetzt.
Zum Zweiten hab ich damals einen Induktionsofen zusammengezimmert.

Beide praktischen Teile sind nicht ganz so gelaufen wie geplant... Das Synthetisierte Koffeein war gar keins (irgendwie doof, wa )....
und der Induktionsofen hat 2h vor der Präsentation beim letzten Testlauf mit einem lauten Knall das Zeitliche gesegnet. Nach einer Poweraktion und 2 gestemmten Schulstunden waren die Leistungsbrücken und Schautzdioden getauscht und erwartungsvoll ein neuer Knall abgewartet (tja... 600V, 40A IGBT's lösen sich normal nicht ohne Grund in viel Rauch und Lärm auf). Letzten Endes stand ich dann etwas mit leeren Händen vor der Klasse.... Lediglich ein kleiner Metallkasten mit einer Kupferspule konnte ich vorzeigen (kein glühenden Nagel, wie in den Versuchen davor)....

Trotz allem haben beide Präsentationen und Arbeiten noch 15 Punkte eingebracht....
Bei einem anständigen Lehrer kommt es nicht nur auf das Ergebnis an, sondern mehr auf die wirklich vollbrachte Lernleistung (wie der Name schon sagt). Eben eine "besondere Lernleistung"...
Verkauf dich gut, dann wird das auch. Selbst, wenn das Bein nur im Takt wippen kann.

Soviel mal als kleine Anekdote....


Gruß, Max

[RP6conrad]

Braucht du wirklich 6 freiheitsgraden/bein ? Eine normal hexa hat ja nur 3 Freiheitsgraden. Und wie wird das Ebenwicht gehalten mit eine 4-beiner. Oder du muss recht schnell laufen, aber mit Schrittmotoren wird das schwierig. Oder du muss erst das Schwerpunkt immer ueber die drei Beinen legen umd an das vierde Bein zu bewegen. Dan konnen die 6 Feiheitsgraden naturlich noch nutzlich sein. Ich glaube auch das das Schwerpunkt hier in der Mechanic liegen soll. Liniaire pneumatic antriebe sind sehr schlech in Positionierung. Und wo kommt dan der Druckluft von ? Wen diese Vierbeiner auch noch eine compressor mitnehmen soll, wird das absolut mechanische Herausforderung !!

[HannoHupmann]

3 bzw. 4 reichen eigentlich (Freiheitsgerade) und ich würde in der Tat keine Linearantriebe nehmen sondern einfache Servomotoren. Warum ist schnell erklärt:
1) Die gibt es komerziell in verschiedenen Leistungsklassen
2) Die Motoransteuerung ist bereits integriert (anders als bei deinen Motoren wo keine Ansteuerung vorgesehen ist).
3) Die Rückgabe der Position ist auch bereits integriert (bei deinem Konzept musst du noch irgendwelche Positionsgeber vorsehen).
4) Servos rotieren um eine Achse, du hast in deiner Konstruktion auch nur rotatorische Elemente
5) Druckluft lohnt sich eigentlich nur bei größeren Roboter mit mehr als 5kg oder so.

Siehe auch Hexabots, die werden hier alle mit Servos betrieben aus gutem Grund. Hier ist meine Version eines vierbeinigen Roboters http://www.thomasboegle.de/robocat.htm aber ich hab den nur in CAD gezeichnet nie vorgehabt den so zu bauen.

[3Cyb3r]

Also das ist jetzt soweit Maßgetreu
http://www.youtube.com/user/derBartz.../1/JavrhQUvu1I

Ähm wer kann da nicht Programmieren (http://www.thomasboegle.de/robocat.htm)?
;P nein also Spass beiseite.
Ja die 6 Freiehitsgrade sind z.B. für die verlagerung des Schwerpunktes.

3 bzw. 4 reichen eigentlich (Freiheitsgerade) und ich würde in der Tat keine Linearantriebe nehmen sondern einfache Servomotoren. Warum ist schnell erklärt:
1) Die gibt es komerziell in verschiedenen Leistungsklassen
2) Die Motoransteuerung ist bereits integriert (anders als bei deinen Motoren wo keine Ansteuerung vorgesehen ist).
3) Die Rückgabe der Position ist auch bereits integriert (bei deinem Konzept musst du noch irgendwelche Positionsgeber vorsehen).
4) Servos rotieren um eine Achse, du hast in deiner Konstruktion auch nur rotatorische Elemente
5) Druckluft lohnt sich eigentlich nur bei größeren Roboter mit mehr als 5kg oder so.

Siehe auch Hexabots, die werden hier alle mit Servos betrieben aus gutem Grund. Hier ist meine Version eines vierbeinigen Roboters http://www.thomasboegle.de/robocat.htm aber ich hab den nur in CAD gezeichnet nie vorgehabt den so zu bauen.

Deine Punkte sprechen mich irgendwie alle nicht an.
Die Schmerzgrenze von 5kg wird später längst überschritten.

1) Die gibt es komerziell in verschiedenen Leistungsklassen
bie linearantrieben dasselbe.

2) Die Motoransteuerung ist bereits integriert (anders als bei deinen Motoren wo keine Ansteuerung vorgesehen ist).
Kein Ding

3) Die Rückgabe der Position ist auch bereits integriert (bei deinem Konzept musst du noch irgendwelche Positionsgeber vorsehen).
Das stimmt.


Also die nachteile der Servos sind dann nur:
Ich habe keine Elastzitität, Welche ich brauche für ein dynamsches Laufen, dann müssten wirde Feder masse Dämpfungssysteme extra integriert werden.
Mit pneumatic kann ich auf jedenfall höhere Geschwindigkeiten erreichen.

Ach und das mit en Hexapods ist eine andere Sache.
Mir geht es um das reine Laufen und itenllgiente Strukturen. Du musst den Sinn eines Hexapods sehen:
Wofü Entweder für sezielles Laufen wie auf, unter Wasser..., oder um noch anr brauche ich Sechsbeine.dere Aufgaben außer dem Laufen zu erfüllen. Servos sind einfach bei einer Laufmaschine für den Antrieb absolut kein Stück aktzetabel.
Wenn du mir jetzt Sehnen mit Motoren Vorgeschlagen hättest...

EDIT:
Es geht mir auch um den Bereich der Biologie. Ich sage ja nicht 1:1 übernehmen, sodner das was dort gut funktioneirt mit tehcnischen mitteln realisieren.
Und optimale Strukturen kann es nur bei A historischen Dingen, wie den Ingenieurswissenschaften geben, das ist mir schon klar.

Allerdings hat die Natur das Laufen über millionen von Jahren entwickelt und optimiert

[3Cyb3r]

WEnn man sozusagen die Servos selber bauen würde, dann würde es auch gehen auber auf dem Platzt des "Gelenks" erreicht man auch einfach nicht genug Kraft.

[HannoHupmann]

Hihi das ist lustig, jetzt kommst du mit dynamischen Laufen und änderst mal eben die Bedinungen um meine Argumente zu entkräften. Bei deinen Linearantrieben mit einer Spindel hast du nämlich auch keine Elastizitäten und daher ging ich davon aus, dass du die auch nicht brauchst. Und wo wir gerade dabei sind, mit Linearantrieben auf Spindelbasis wirst du eh nicht schnell laufen können.

Wie auch immer, für dynamisches Laufen, auch mit Elastizität, kann man sehr wohl Servos verwenden; nur keine Modellbauservos, da die eben starr sind. Da sich meine Diplomarbeit gerade mit "Dynamischen Laufen bei zweibeinigen Robotern" beschäftigt hat weis ich, dass man ganz andere Sorgen hat bei schnellem Laufen als elastizität in den Gelenken. Die Struktur muss nämlich auch noch stabil genug sein, um die Auftrittsstösse abfangen zu können.

Du musst den Sinn eines Hexapods sehen:

Jetzt hatte ich schon gehofft du bringst das Argument, dass mir seit Jahren fehlt, aber wieder nix. Wobei laufen auf Wasser mit nem Hexa,stell ich mir lustig vor. Aber zurück zum Thema:

Wenn ich dein Video richtig verstanden hab dann werden die Querträger die die Beine Tragen in der MItte durch einen Linearantrieb in ihrem Winkel verändert, ziemlich unpraktisch ich kenn auch kein Tier das sowas macht oder kann. Weder seh ich darin einen nutzen noch einen Vorteil. Überhaupt stellen sich mir die Nackenhaare auf wenn ich sehe wo die Drehachsen sind. Sehr eigenwillig Anordnung. Nach meiner EInschätzung kannst du mit dem Konzept gerade aus und quer laufen, aber Kurfen oder ähnlichs wohl nicht.
Auch meine RoboCat hat ein Gelenk zu wenig pro Bein, sie könnte auch nicht wirklich gut laufen (Rotationselement im Oberschenkel).


Es ist zwar allgemein üblich im Forum hübsche Bilder in CAD gleich als: "beindruckendes Projekt" oder ähnlich zu bezeichnen, aber ich möchte mich diesem nicht anschliessen. Als Konstruktör finde ich die CAD Zeichnung nicht besonders ausgereift und durchdacht. Ich würde hier noch viel Optimierung vorsehen, ich weis aber dass deine Zeit knapp ist daher wird es so bleiben müssen. Ich hoffe deine Programmierfähigkeiten was Controller angeht und deine Kenntnisse um die Elektrotechnik bei der Inbetriebnahme sind besser als deine Erfahrungen bei der Konstruktion.

historischen Dingen, wie den Ingenieurswissenschaften

Die Ingenieurwissenschaften sind jetzt schon historisch? Ich dachte immer ich hätte was aktuelles studiert, so kann man sich täuschen,

Die Schmerzgrenze von 5kg wird später längst überschritten.

Bevor ich jetzt unqualifiziert antworte, wie groß soll das Ding den werden?
Ich hab mal was von Balsaholz gelesen aus dem es gebaut werden soll. Wie kommt man den mit Balsaholz über 5kg?

Also das ist jetzt soweit Maßgetreu

Ach? Welcher Maßstab und welche Länge hat das Ding den? Bei 5kg muss man sich ja schon Gedanken über die Sturktursteifigkeit und Kugellagerung der Gelenke Gedanken machen, ich geh davon aus, dass du das gemacht hast.

2) Die Motoransteuerung ist bereits integriert (anders als bei deinen Motoren wo keine Ansteuerung vorgesehen ist).
Kein Ding

Kein Ding ist ein bischen wenig, also wie hast du es vor zu machen, dass es dir so wenig Kopfzerbrechen bereitet 20 (?) DC-Motoren anzusteuern.
Da stellt sich mich ja schon die Frage, neben den Kosten für Motortreiber, welcher Controller das noch kann. Vielleicht lern ich ja noch was, weil du eine schicke Lösung dafür gefunden hast.

Ähm wer kann da nicht Programmieren

Stimmt mehr als bischen html hab ich mir für die Webseite nicht angeeignet. Dafür kann ich Beiträge verfassen die leserlich und mit ordentlicher Rechtschreibung sind :-P

Bevor du jetzt wieder meckerst, ich kritisiere Beiträge nur, wenn ich finde dass sie Fehler enthalten oder schlecht durchdacht sind. Dann fühl ich den Leuten auf den Zahn und hake solange nach bis sie mir eine praktikable Lösung präsentieren können. Ich lass mich dann auch sofort überzeugen. Nur meine Erfahrung von über 4 Jahren mit den Forum hat gezeigt dass es doch sehr viele unrealistische Projekte gibt. Je früher ein Projekt als Unrealsitisch erkannt wird, desto weniger Geld hat man dafür ausgegeben. Also versuch ich mit meinen unbequemen Fragen die User vor unnötigen Ausgaben zu schützen.
Mir geht es dabei übrigens genauso, ich hab letztens erst eine ganz tolle Idee gehabt und war schon fast dabei die Teile zu ordern. Als ich das Konzept dann hier vorgestellt hab, hat sich rausgestellt, dass es so gar nicht realisierbar ist.
(hier der Beitrag: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=52857)

[3Cyb3r]

Und optimale Strukturen kann es nur bei A historischen Dingen, wie den Ingenieurswissenschaften geben, das ist mir schon klar.

Das A ist Aussprache! A = nicht

Ich bin werdender Informatiker?(werden wir sehen),
als ich mit deisem Projekt begonnen habe hatt ich keine Ahnung von Elektronik(Eletrotechnik) und Maschinenbau (dort nur grundelegende Physikalische Dinge).

Heute Datenverarbeitung Abiklausur hintermich gebracht. :P

[3Cyb3r]

Wenn ich dein Video richtig verstanden hab dann werden die Querträger die die Beine Tragen in der MItte durch einen Linearantrieb in ihrem Winkel verändert, ziemlich unpraktisch ich kenn auch kein Tier das sowas macht oder kann. Weder seh ich darin einen nutzen noch einen Vorteil. Überhaupt stellen sich mir die Nackenhaare auf wenn ich sehe wo die Drehachsen sind

Ähm wie bitte^^
Und Begründung zu den Drehachsen?
SChau dir deinen Arm oder Bein an. Die drehachsen leigt doch ungefähr immer da wo z.B. dein Handknochel ist, dein Ellenbogen, Deine Schulter
und Kippen(Z grüne Achse) und Verschieben (vor / zurück des Schultergelenks) wird mit Körper gemacht.

[HeXPloreR]

Hallo,

@ 3Cyb3r: also ich finde Du solltest Dich weiterhin mehr auf Dein Projekt konzentrieren. Verstehe sowieso nicht warum man 2Wochen vor Endtermin noch so eine Diskusion hier starten kann oder will - wobei du doch anscheinend sowieso keine Zeit dafür übrig hast. Ich bin immer wieder überrascht wie manche Menschen anscheinend nicht schlafen müssen, Tage mit 35,38 Stunden haben oder bei vollem Bewußsein ihr sowieso schon "schlechtes Zeitmanagmanet" hier rauskehren müssen.

Jetzt lass Dich mal nicht weiter abhalten, wenigstens noch einiges von Deinem Plan in Angriff zu nehmen. Ich schätze mal Du wirst nicht noch plötzlich ne Million € lostreten und Dich damit in den Ruin stürzen.

Also Daumen hoch, weiter machen, abgeben ... und dann hier wieder locker flockig drüber quatschen. Wäre ne doch ne gute Idee, oder?

Wir erwarten Deinen Bericht und Bilder und und und...


mfg