Anstelle der Linie kann man ja erst mal softwaremässig eine Route vorgeben nach der die Steine gesetzt werden. Oder man steuert den RP6 mit einer Modelbaufernbedienung:
http://www.youtube.com/watch?v=lwq3RZguby0
Blöderweise klemmt grad mal wieder der linke Antrieb, er fährt nicht zurück. Aber das hatte er schon immer. Ich mache noch ein schöneres Video, wenn er wieder richtig läuft.
Das Auswerten der RC-Signale ist unglaublich einfach. Ich verwende dazu die selbe ISR wie beim Ansteuern der
Servos (beides zusammen funktioniert übrigens auch prima). Wenn man die Aufrufe der ISR bei gesetztem RC-Eingangspin zählt, erhält man Werte die denen der Servosteuerung entsprechen. Der RP6 kann so sogar seine eigenen Servoimpulse zählen:
Code:// RC-RP6 erster Versuch 18.11.07 mic
#include "rblib.h"
#include "rblib.c"
uint8_t y, z;
uint8_t rc_input_pwr, rc_input_dir;
uint8_t rc_pwr, rc_dir;
ISR(TIMER0_COMP_vect)
{
//static uint16_t count=0;
static uint16_t rc_temp_pwr=0;
static uint16_t rc_temp_dir=0;
//if(count>x) PORTA &= ~16; else PORTA |= 16; // E_INT1 (Pin
//if(count>y) PORTC &= ~1; else PORTC |= 1; // SCL (Pin10)
//if(count>z) PORTC &= ~2; else PORTC |= 2; // SDA (Pin12)
//if(count<1000)count++; else count=0;
if (PINC & 1) rc_temp_dir++; else
if (rc_temp_dir) { rc_input_dir=rc_temp_dir-1; rc_temp_dir=0; }
if (PINC & 2) rc_temp_pwr++; else
if (rc_temp_pwr) { rc_input_pwr=rc_temp_pwr-1; rc_temp_pwr=0; }
}
void servo_init(void)
{
//DDRA |= 16; // E_INT1 als Ausgang
//DDRC |= 3; // SCL und SDA als Ausgang
TCCR0 = (0 << WGM00) | (1 << WGM01); // CTC-Mode
TCCR0 |= (0 << COM00) | (0 << COM01); // ohne OCR-Pin
TCCR0 |= (0 << CS02) | (1 << CS01) | (0 << CS00); // prescaler /8
TIMSK = (1 << OCIE0); // Interrupt ein
OCR0 = 9; // 100kHz?
}
int main(void)
{
rblib_init();
servo_init();
setLEDs(0b1001);
setMotorDir(FWD,FWD);
setMotorPWM(0,0);
while(1)
{
rc_pwr=0;
rc_dir=0;
if (rc_input_dir<120) { rc_dir=150-rc_input_dir; setMotorDir(BWD,FWD); }
if (rc_input_dir>140) { rc_dir=rc_input_dir-110; setMotorDir(FWD,BWD); }
if (rc_input_pwr<120) { rc_pwr=150-rc_input_pwr; setMotorDir(FWD,FWD); }
if (rc_input_pwr>140) { rc_pwr=rc_input_pwr-110; setMotorDir(BWD,BWD); }
rc_pwr*=3;
if (rc_pwr)
{
if (rc_input_dir<120) setMotorPWM(rc_pwr-rc_dir,rc_pwr+rc_dir);
else if (rc_input_dir>140) setMotorPWM(rc_pwr+rc_dir,rc_pwr-rc_dir);
else setMotorPWM(rc_pwr,rc_pwr);
}
else
{
setMotorPWM(rc_dir*3, rc_dir*3);
}
}
return 0;
}
Zitieren
Lesezeichen