Hallo

Wenn man I2C mal außen vor läßt, kann man beim RP6 (Base) doch noch einiges mehr nutzen als nur die zwei freien ADC0- und ADC1-Anschlüsse. Hier mal eine kleine Zusammenstellung:

Am XBUS-Stecker sind die digitalen Pins PC0 und PC1 (SCL+SDA, XBUS 10+12) sowie der analoge Pin PA4 (E-Int, XBUS 8) verfügbar. PC0 und PC1 sind als I2C-Vorbereitung jeweils mit einem 4k7-PullUp angeschlossen (R32+33), PA4 hat als Interrupteingang einen 10k-PullDown (R34).

Auf der Platine im Bereich der LEDs SL1-6 befinden sich die Lötpads IO1-4, BPL und BPR. Das sind im Prinzip die LED-Anschlüsse, jeweils mit einem 2,2k Widerstand (R10-15 und einer LED (SL1-6) in Reihe gegen GND beschaltet. Bei BPL/R kommt noch der Taster mit seiner Schutzbeschaltung (R43-46) dazu. Das stört aber bei einer Verwendung als digitale Ein- oder Ausgänge nicht wirklich. Hier kann man zum Beispiel ein LCD mit 4-Bit-Schnittstelle oder Servos anschliesen:
Bild hier  

Etwas exotisch (,weil bisher noch nicht beschrieben,) ist die Nutzung des Batteriepin ADC7 (PA7, UBAT). Dessen Anschluss an den Akku kann man zwischen den Lötpads UB1 und UB2 (neben XBUS2) an der Leiterbahn durchtrennen und in der Platinenmitte beim Lötpad UBAT anzapfen. Dann erhält man einen vierten nutzbaren ADC-Pin mit einem 100k-PullDown (R2). Die eigentliche Funktion der Batteriespannungsmessung erhält man mit einem Jumper zwischen UB1 und UB2 zurück.

Diese Pins habe ich bei meinem RP6 auf den USRBUS1 gelegt:
Code:
SL1  1  - 2  GND
SL2  3  - 4  Vcc
SL3  5  - 6  ADC0
SL4  7  - 8  ADC7
SL5  9  - 10 ADC1
SL6  11 - 12 Vcc
frei 13 - 14 GND
Ziel dieser Belegung war die Nutzung aller oben beschriebenen Anschlussmöglichkeiten. An 2-4-6 und 14-12-10 kann man dann direkt analoge Sensoren wie z.B. einen Sharp anschliesen, ebenso kann man auch jeweils ein Servo einstöpseln. An den Pins 1 bis 11 schliese ich mein LCD oder meine charliegeplexten LED-Reihen an. Die drei ADCs wären auch ein guter Anschlusspunkt für einen 3er-Liniensensor.
([OT]Mit etwa diesem Aufbau, der wohl bei der Bee deutlich effektiver wäre, aber ohne zusätzliche Auswerteelektronik: http://www.electronicsplanet.ch/Robo...ia/olimpia.htm[/OT])

Zum Thema USRBUS: Eine alternative Belegung zum Anschluß einer Erweiterungsplatine hat Dirk hier beschrieben:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32549

Gruß

mic

[Edit]
UB1 und UB2 sind natürlich neben XBUS2. Danke für die Korrektur an TrainMen :)