Optokoppler trennen die Endstufen galvanisch vom Steuer-PC.
Wenn eins davon kaputtgeht, sollte das den anderen schützen.

Zum Drehmoment der Motoren kann man so noch nix sagen. Dafür fehlen noch Angaben zu Mechanik.
Kugelumlaufspindeln? Welche Steigung, welche Geschwindigkeit strebst du an?

Wenn du Stahl zerspanen willst, (nicht nur zerpulvern mit nem Schleifstift)
dann solltest du evtl. über Mineralguss nachdenken. Kann man selbermachen, anders als Eisen-/Stahlguss.

Bevor ich jetzt hier weiterschreibe wüsste ich gerne mal dein Gesamtbudget, um zu sehen, ob das überhaupt realistisch ist.